[发明专利]无人机控制方法、装置、无人机及可读存储介质

权利要求书

1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：

若无人机获得在水域起降的起降指令，确定无人机的状态；

根据所述无人机的状态确定所述无人机是否满足对应的水域起降条件；

若所述无人机满足所述水域起降条件，则控制所述无人机执行所述起降指令，进行对应的起降动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人机的状态，包括：

确定所述无人机的机身是否处于水平状态；

若是，则确定所述无人机的状态为平稳状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人机的状态，包括：

确定所述无人机的机身是否处于水平状态；

若否，确定所述无人机的机身的倾斜角度是否小于或等于预设角度；

若所述无人机的机身的倾斜角度小于或等于所述预设角度，则确定所述无人机的状态为平稳状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人机的状态，包括：

确定所述无人机的机身是否处于水平状态；

若否，确定所述无人机的机身的倾斜角度是否大于预设角度；

若所述无人机的机身的倾斜角度大于所述预设角度，则确定所述无人机处于侧翻状态；

所述控制所述无人机执行所述起降指令，进行对应的起降动作之前，还包括：

驱动所述无人机一侧机臂上的电机的输出功率大于另一侧机臂上的电机的输出功率，以使所述无人机从所述侧翻状态调整为平稳状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述无人机的状态，包括：

通过所述无人机上的摄像模块采集图像；

根据所述图像确定所述无人机的状态。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的状态确定所述无人机是否满足对应的水域起降条件，包括：

若所述无人机的状态为平稳状态，则确定所述无人机满足对应的水域起降条件。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述水域起降条件包括所述无人机降落在第一水域的降落条件，所述确定所述无人机的状态之后，所述根据所述无人机的状态确定所述无人机是否满足对应的水域起降条件之前，还包括：

获取所述第一水域的水面情况；

所述根据所述无人机的状态确定所述无人机是否满足对应的水域起降条件，包括：

根据所述无人机的状态以及所述水面情况确定所述无人机是否满足降落在所述第一水域的降落条件。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述无人机的状态以及所述水面情况确定所述无人机是否满足降落在所述第一水域的降落条件，包括：

若所述无人机的状态为平稳状态且所述水面情况为平缓水面，确定所述无人机满足降落在所述第一水域的降落条件。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，若所述无人机的状态为平稳状态且所述水面情况为平缓水面，确定所述无人机满足降落在所述第一水域的降落条件，包括：

若所述无人机的状态为平稳状态且所述水面情况为平缓水面，检测所述第一水域的深度；

若所述第一水域的深度超过预设深度范围，确定所述无人机满足降落在所述第一水域的降落条件。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，若所述第一水域的深度超过预设深度范围，确定所述无人机满足降落在所述第一水域的降落条件，包括：

若所述第一水域的深度超过预设深度范围，检测所述无人机与所述第一水域之间的距离；

若所述距离在预设距离范围内，则确定所述无人机满足降落在所述第一水域的降落条件。