[发明专利]无人机控制方法、装置、无人机及可读存储介质

说明书

本申请实施例提供一种无人机控制方法、装置、无人机及可读存储介质，涉及无人机技术领域，该方法包括：若无人机获得在水域起降的起降指令，确定无人机的状态；根据所述无人机的状态确定所述无人机是否满足对应的水域起降条件；若所述无人机满足所述水域起降条件，则控制所述无人机执行所述起降指令，进行对应的起降动作。该方案通过无人机获得在水域起降的起降指令后，确定无人机的状态，然后根据无人机的状态确定无人机满足水域起降条件后，即可控制无人机执行起降指令，进行对应的起降动作，从而可实现无人机在水域环境下进行起降。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机控制方法、装置、无人机及可读存储介质。

背景技术

无人驾驶机器人，如无人机，具有体积小、造价低、机动灵活、使用方便和对环境条件要求较低等诸多优点。从无人驾驶机器人诞生之日起，它就随着科学技术水平的不断提高而不断进步，并已逐步被广泛应用于军用、民用、警用等众多领域，所执行的任务包括：目标侦察、跟踪监视、目标打击、毁伤评估、抢险救灾、人员搜救、地形勘察等。

现有技术中的无人机无法适应特殊环境下的起降，目前在特殊环境下还未有相应地解决方案。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种无人机控制方法、装置、无人机及可读存储介质，以实现对无人机在水域的起降进行控制。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机控制方法，包括：若无人机获得在水域起降的起降指令，确定无人机的状态；根据所述无人机的状态确定所述无人机是否满足对应的水域起降条件；若所述无人机满足所述水域起降条件，则控制所述无人机执行所述起降指令，进行对应的起降动作。

在上述实现过程中，通过无人机获得在水域起降的起降指令后，确定无人机的状态，然后根据无人机的状态确定无人机满足水域起降条件后，即可控制无人机执行起降指令，进行对应的起降动作，从而可实现无人机在水域环境下进行起降。

可选地，所述确定所述无人机的状态，包括：确定所述无人机的机身是否处于水平状态；若是，则确定所述无人机的状态为平稳状态。

在上述实现过程中，无人机的状态包括机身的平稳状态，则通过确定无人机的机身是否处于水平状态，若是，则表示无人机的状态为平稳状态，从而可避免无人机在起降时机身处于倾斜的话造成起降不顺利的情况。

可选地，所述确定所述无人机的状态，包括：确定所述无人机的机身是否处于水平状态；若否，确定所述无人机的机身的倾斜角度是否小于或等于预设角度；若所述无人机的机身的倾斜角度小于或等于所述预设角度，则确定所述无人机的状态为平稳状态。

在上述实现过程中，若无人机的机身的倾斜角度小于或等于预设角度时，表明其机身倾斜得不是很厉害，则也认为无人机的状态为平稳状态，从而可避免无人机在起降时机身处于倾斜的话造成起降不顺利的情况。

可选地，所述确定所述无人机的状态，包括：确定所述无人机的机身是否处于水平状态；若否，确定所述无人机的机身的倾斜角度是否大于预设角度；若所述无人机的机身的倾斜角度大于所述预设角度，则确定所述无人机处于侧翻状态；

所述控制所述无人机执行所述起降指令，进行对应的起降动作之前，还包括：驱动所述无人机一侧机臂上的电机的输出功率大于另一侧机臂上的电机的输出功率，以使所述无人机从所述侧翻状态调整为平稳状态。

在上述实现过程中，在无人机的机身倾斜较严重时，表明此时无人机处于侧翻状态，可以将无人机从侧翻状态调整为平稳状态后再进行起降，从而可以提高无人机起降的安全性。

可选地，所述确定所述无人机的状态，包括：通过所述无人机上的摄像模块采集图像；根据所述图像确定所述无人机的状态。

在上述实现过程中，通过采集图像来确定无人机所处的状态，从而可以借助无人机所处的环境来确定无人机的状态。