[发明专利]一种自动工具库

说明书

本发明涉及电力工程设备领域，提供了一种自动工具库，包括工具台，设有若干个用于放置工具的工具位；拨爪系统，设置在每个工具位上，包括用于固定工具的拨爪；标定装置，包括为所述拨爪系统提供定位的标定把，所述拨爪和标定把同步运动；驱动系统，包括驱动电机和记录驱动电机位移的编码器；传动系统，连通所述驱动系统、标定装置和每个工具位上的拨爪系统。本发明可以实现在高压环境下机器人代替人工作业时，机器人带电作业状态下所需工具的自动更换，实现高压环境下工作人员的安全，同时提高作业效率。

技术领域

本发明涉及电力工程设备领域，具体涉及一种自动工具库。

背景技术

近年来，伴随着中国电力发展步伐不断加快，中国电网也得到迅速发展，电网系统运行电压等级不断提高，网络规模也不断扩大，全国已经形成了东北电网、华北电网、华中电网、华东电网、西北电网和南方电网6个跨省的大型区域电网，并基本形成了完整的长距离输电电网网架，中国高压电网总体规模和技术水平已经处于世界领先水平。

大规模的电网产生大量的维护工作。为了安全，高压电网由线塔架设在高空中，且输电线距离较长，输电所在的地理环境也较复杂，人工维护困难、劳动强度大且效率较低，于是渐渐发展出用带电作业机器人代替人工完成一些操作步骤。带电作业机器人可以完成带电断线、带电接线、带电更换避雷器、带电更换隔离开关、带电更换跌落式熔断器、带电更换绝缘护管等操作。但是现阶段的带电作业机器人仍主要依靠人工的干预完成相关的带电操作，比如带电作业工具的更换，都需要在人工的干预下进行完成。但由于是在高空高压的环境下作业，作业人员的人身安全受到严重威胁，同时在工人干预的带电作业方式也使得带电作业效率低下。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，研究并发明了一种自动工具库，可以实现带电作业工具的自动更换，提高作业效率。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：

一种自动工具库，包括工具台，设有若干个用于放置工具的工具位；拨爪系统，设置在每个工具位上，包括用于固定工具的拨爪；标定装置，包括为所述拨爪系统提供定位的标定把，所述拨爪和标定把同步运动；驱动系统，包括驱动电机和记录驱动电机位移的编码器；传动系统，连通所述驱动系统、标定装置和每个工具位上的拨爪系统。

进一步地，所述驱动系统连接传动系统，所述传动系统同时连接所述拨爪系统和标定装置，所述编码器记录所述驱动电机驱动所述拨爪系统旋转的相对位移，所述驱动电机通过正向旋转或反向旋转相对位移实现工具的取放。

进一步地，所述标定装置还包括限位装置和标定安装座，所述标定安装座与所述工具台固定连接，所述限位装置设置在标定安装座上。

进一步地，所述限位装置包括所述标定安装座设置的标定安装座定位孔、标定把接近开关和限位螺钉。

进一步地，所述标定把设置标定把定位孔，当所述标定把定位孔旋转至标定把接近开关时，标定把回转；如果标定把转过标定把接近开关，由限位螺钉对标定把最后限位。

进一步地，所述标定把设置标定把定位孔，所述标定把定位孔和标定安装座定位孔重合时，所述拨爪确定初始水平位置。

进一步地，所述传动系统包括传动轴、主动传动装置、从动传动装置和传动轴保持架；所述传动轴保持架设置在所述工具台上，所述传动轴设置在所述传动轴保持架上，所述主传动装置设置在传动轴上，所述从动传动装置设置在所述工具台上与所述主传动装置相对应处。

进一步地，所述主动传动装置和从动传动装置为主动锥形齿和从动锥形齿，或者为一对45度交错齿轮组，或者为蜗杆和蜗轮。

进一步地，所述拨爪系统还包括拨爪安装座组成，所述拨爪安装座和工具台固定连接，当拨爪与从动传动装置锁紧后，拨爪通过轴承安装在拨爪安装座上。

进一步地，所述拨爪上设置用于安装工具的U型槽。