[发明专利]一种桌球可移动自动摆球机器人

权利要求书

1.一种桌球可移动自动摆球机器人，其特征在于：包括了行走底座、固定支架、球桌对接装置、桌球提升装置、智能分球装置和摆球装置；所述行走底座为带有定位识别功能的智能避障行走装置；所述固定支架包括了底板和支架立柱，底板固定安装在行走底座上，支架立柱垂直固定安装在底板上；所述球桌对接装置、桌球提升装置、智能分球装置和摆球装置沿支架立柱从下往上依次配置安装；所述球桌对接装置上设置有收集台球的三角集球槽；所述桌球提升装置上设置有能够沿三角集球槽垂直方向移动配置安装的三角球框，三角球框中配置有桌球托盘，桌球托盘底部设置有沿垂直方向移动的推送机构；所述智能分球装置设置有智能控制系统、信息采集装置和分球装置，智能控制系统控制连接信息采集装置和分球装置，信息采集装置能够识别桌球托盘上桌球摆放的信息，智能控制系统能够根据信息采集装置反馈信息分析出桌球托盘上桌球摆放的错误位置并发送相应桌球调换指令给分球装置，分球装置能够根据智能控制系统指令调换桌球托盘上的错误桌球的位置；所述摆球装置设置有可穿透球盘和推球装置，可穿透球盘沿桌球托盘垂直方向上方配合设置，推球装置设置有与可穿透球盘相配合的可开合推送球框和移动推送机构。

2.如权利要求1所述的桌球可移动自动摆球机器人，其特征在于：所述行走底座的定位识别系统在各个球桌上配置有独立设置的定位装置和摆球指令发送器按钮。

3.如权利要求1所述的桌球可移动自动摆球机器人，其特征在于：所述球桌对接装置为板状结构，中间设置有三角集球槽，前端竖直设置有滑轨，滑轨上设置安装有舱盖和电机，舱盖和电机通过齿条结构传动安装。

4.如权利要求1所述的桌球可移动自动摆球机器人，其特征在于：所述球桌对接装置在各个球桌上配置有独立设置配套的集球装置，集球装置包括了集球器三角架和可开启挡板，集球器三角架向外倾斜设置，集球器三角架前沿侧边对外最低一侧设置有与球桌对接装置的舱盖相配套的可开启挡板。

5.如权利要求1所述的桌球可移动自动摆球机器人，其特征在于：所述桌球提升装置包括了提升架、提升电机、提升杆、三角球框、推杆支架、推杆电机、推杆和桌球托盘；所述提升架沿垂直方向固定安装在固定支架的底板上；所述提升电机和提升杆固定安装在提升架上，提升杆沿垂直方向设置，提升电机和提升杆传动配合安装；所述三角球框水平配置安装在提升杆上，三角球框垂直方向与球桌对接装置的三角集球槽配合设置，三角球框中配置安装有桌球托盘，三角球框的下方固定安装推杆支架，推杆支架上固定安装推杆电机，推杆电机上沿垂直方向配置安装推杆，推杆的顶端与桌球托盘底部固定连接。

6.如权利要求1所述的桌球可移动自动摆球机器人，其特征在于：所述智能分球装置包括了智能控制系统、信息采集装置和分球装置；所述信息采集装置包括了外部桌球监测摄像头和内部桌球监测摄像头，外部桌球监测摄像头安装在球桌对接装置前侧位置用于识别集球装置中桌球的数量和颜色，内部桌球监测摄像头安装于三角集球槽上方用于识别桌球托盘上桌球摆放的位置和颜色；所述分球装置包括了定位坐标装置和收球装置，定位坐标装置设置在三角集球槽上方水平固定安装在支架立柱上，收球装置配置安装在定位坐标装置上。

7.如权利要求1或6所述的桌球可移动自动摆球机器人，其特征在于：所述分球装置的定位坐标装置包括了横向移动滑轨和纵向移动滑轨，横向移动滑轨固定安装在支架立柱上，纵向移动滑轨配置安装在横向移动滑轨上；所述分球装置的收球装置由伸缩轴杆装置、收球筒和推球板，伸缩轴杆装置配置安装在纵向移动滑轨上，收球筒固定安装在伸缩轴杆装置底端，推球板配置安装在收球筒内。

8.如权利要求1或6所述的桌球可移动自动摆球机器人，其特征在于：所述分球装置还可以为两只固定安装配置的机械手臂，机械手臂与智能控制系统控制连接。