[发明专利]用于操作车辆的方法和系统

说明书

本公开提供了“用于操作车辆的方法和系统”。描述了用于操作传动系的方法和系统，所述传动系包括向一个或多个车桥提供扭矩的一个或多个电机。在一个示例中，响应于车辆横摆、车辆侧倾和车辆俯仰中的至少一者来调整请求的车辆速度，使得车辆速度可以维持在请求的值。

技术领域

本说明书总体上涉及用于控制车辆的传动系的方法和系统。所述方法和系统可能对于时而越野行驶的车辆尤其有用。

背景技术

车辆可能时而越野行驶以供顾客享受或执行任务或功能。岩石爬行是一种这样的越野活动，其中车辆在小的和大的岩石上行驶以攀爬小山或下行进入山谷。当车辆在岩石上行驶时，车辆的速度可能很难命令和控制，因为车辆可能会随着车轮在岩石上行驶而俯仰和侧倾。另外，可能不希望在岩石上行驶的某些条件期间将车辆速度降低到零，因为当车辆速度减小到零时可能很难保持车辆的位置。因此，当车辆在岩石上爬行时，可能希望保持至少慢的车辆速度。然而，由于岩石可能具有各种尺寸并且可能以各种方式取向，因此在岩石上爬行时可能很难保持请求的车辆速度。因此，车辆驾驶员可能需要付出很大努力才能成功通过位于车辆行驶路径中的岩石。

发明内容

发明人在本文已经认识到上述问题并且已经开发了一种传动系操作方法，所述传动系操作方法包括：经由控制器在速度控制模式下以请求的速度操作车辆；以及经由所述控制器根据车辆俯仰的值来调整所述请求的速度。

通过根据车辆俯仰的值调整请求的车辆速度，能够提供当车辆在岩石上或具有高梯度的道路上行驶时改善车辆速度控制的技术效果。在一个示例中，当在车辆的当前取向中作用在车辆上的重力倾向于在车辆向前行驶方向上增加车辆速度时，减小车辆速度命令。当在车辆的当前取向上作用在车辆上的重力倾向于降低车辆速度时，可以增加车辆速度指令。对请求的车辆速度的调整可有助于将车辆速度保持在车辆的人类驾驶员所请求的速度。

本说明书可以提供若干优点。具体地，所述方法可以改善车辆速度控制。此外，所述方法可以提高车辆通过困难地形的能力。此外，所述方法的其他方面可以改善车辆在通过可能导致车辆被陷的岩石或其他行驶表面时退出被陷状况的能力。

应当理解，提供以上发明内容部分是为了以简化的形式介绍将在具体实施方式部分中进一步描述的一系列概念。这并不意味着表示所要求保护的主题的关键或基本特征，所述主题的范围是由具体实施方式所附的权利要求唯一地限定。此外，所要求保护的主题不限于解决上文或本公开的任何部分中提及的任何缺点的实现方式。

附图说明

图1A是第一车辆传动系的示意图；

图1B是第二车辆传动系的示意图；

图1C是车辆悬架的示意图；

图2是车辆速度控制系统的框图；

图3是图2所示的车辆速度控制系统的重力修正特征的框图；

图4是图2所示的车辆速度控制系统的车轮滑移修正特征的框图；

图5和图6示出了用于操作车辆传动系的方法的流程图；以及

图7示出了根据图5和图6的方法的示例性车辆操作顺序。

具体实施方式

以下描述涉及用于操作车辆的传动系的系统和方法。图1A和图1B示出了包括用于车辆推进的电机的示例性车辆传动系。图1C示出了用于车辆的示例性悬架。图2至图4示出了车辆速度控制器的框图。图5和图6示出了用于操作车辆传动系的方法的流程图。所述方法可以改善车辆速度控制并允许车辆通过包括以各种不同方式取向的各种尺寸的岩石的行驶路径。在图7中示出根据图5和图6的方法的示例性车辆操作顺序。