[发明专利]一种车辆控制方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在车辆启动的情况下，对驾驶区域进行图像采集，获取驾驶员的人脸图像；

根据所述驾驶员的人脸图像确定所述驾驶员的头部横摆角度和所述驾驶员的视线方向；

基于所述驾驶员的头部横摆角度和所述驾驶员的视线方向确定驾驶员的注视点；

根据所述驾驶员的注视点对所述车辆进行转向控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述驾驶员的人脸图像确定所述驾驶员的头部横摆角度，包括：

确定所述驾驶员的人脸图像中的左眼轮廓中心点、右眼轮廓中心点以及鼻孔代表点，其中，所述鼻孔代表点为左鼻孔中心点与右鼻孔中心点的连线的中点；

根据所述左眼轮廓中心点、所述右眼轮廓中心点以及所述鼻孔代表点构建驾驶员的人脸特征三角形；

根据所述驾驶员的人脸特征三角形确定所述驾驶员的头部横摆角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述驾驶员的人脸图像确定所述驾驶员的视线方向，包括：

确定所述驾驶员的人脸图像中的左眼轮廓中心点、右眼轮廓中心点、左眼虹膜中心点以及右眼虹膜中心点；

获取所述左眼轮廓中心点与所述左眼虹膜中心点的相对位置，以及所述右眼轮廓中心点与所述右眼虹膜中心点的相对位置；

根据所述左眼轮廓中心点与所述左眼虹膜中心点的相对位置和所述右眼轮廓中心点与所述右眼虹膜中心点的相对位置确定所述驾驶员的视线方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述驾驶员的注视点对所述车辆进行转向控制，包括：

在确定所述驾驶员的注视点在左侧后视镜上的情况下，开启所述车辆的左侧转向灯；

在确定所述驾驶员的注视点在右侧后视镜上的情况下，开启所述车辆的右侧转向灯。

5.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

图像采集模块，用于在车辆启动的情况下，对驾驶区域进行图像采集，获取驾驶员的人脸图像；

图像处理模块，用于根据所述驾驶员的人脸图像确定所述驾驶员的头部横摆角度和所述驾驶员的视线方向；

注视点确定模块，用于基于所述驾驶员的头部横摆角度和所述驾驶员的视线方向确定驾驶员的注视点；

控制模块，用于根据所述驾驶员的注视点对所述车辆进行转向控制。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述图像处理模块，具体用于确定所述驾驶员的人脸图像中的左眼轮廓中心点、右眼轮廓中心点以及鼻孔代表点；根据所述左眼轮廓中心点、所述右眼轮廓中心点以及所述鼻孔代表点构建驾驶员的人脸特征三角形；以及根据所述驾驶员的人脸特征三角形确定所述驾驶员的头部横摆角度；

其中，所述鼻孔代表点为左鼻孔中心点与右鼻孔中心点的连线的中点。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述图像处理模块，具体用于确定所述驾驶员的人脸图像中的左眼轮廓中心点、右眼轮廓中心点、左眼虹膜中心点以及右眼虹膜中心点，获取所述左眼轮廓中心点与所述左眼虹膜中心点的相对位置，以及所述右眼轮廓中心点与所述右眼虹膜中心点的相对位置，以及根据所述左眼轮廓中心点与所述左眼虹膜中心点的相对位置和所述右眼轮廓中心点与所述右眼虹膜中心点的相对位置确定所述驾驶员的视线方向。

8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制模块，具体用于在确定所述驾驶员的注视点在左侧后视镜上的情况下，开启所述车辆的左侧转向灯；在确定所述驾驶员的注视点在右侧后视镜上的情况下，开启所述车辆的右侧转向灯。

9.一种车辆控制装置，包括：存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于在调用计算机程序时执行权利要求1-4任一项所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一项所述的车辆控制方法。

11.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求5-9任一项所述的车辆控制装置。