[发明专利]一种车辆控制方法、装置及车辆

说明书

本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置及车辆，涉及车辆驾驶安全技术领域，用于基于驾驶员的注视点对车辆进行转向控制，进而减小交通事故的发生概率。该方法包括：在车辆启动的情况下，对驾驶区域进行图像采集，获取驾驶员的人脸图像；根据驾驶员的人脸图像确定驾驶员的头部横摆角度和驾驶员的视线方向；基于驾驶员的头部横摆角度和驾驶员的视线方向确定驾驶员的注视点；根据驾驶员的注视点对车辆进行转向控制。本发明实施例用于车辆控制。

技术领域

本发明涉及车辆驾驶安全技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及车辆。

背景技术

汽车转向灯是一个非常重要的主动安全装置，其可以在车辆行驶过程中给出其他车辆和路人信号，以提醒其他车辆和路人，从而减小交通事故的发生概率。

在实际驾驶过程中，驾驶员在驾驶车辆变道、转弯时往往会出现忘记打转向灯的情况，以致后车和行人无法及时有效得到提醒，造成交通事故。针对驾驶员会出现忘记打转向灯的情况，现有技术中提出了一种自动转向灯控制技术，具体实现原理为；将车身姿态与车道线的几何位置作为控制器的输入信号，当车身姿态越过车道线时，控制器控制相应侧的转向灯开启，以此达到警示作用。然而，现有技术中这种自动转向灯控制技术只能在车辆已经发生明显变道行为时，才能通过控制器控制对应侧的转向灯开启，对其他车辆和路人发出的提醒严重滞后，无法有效降低交通事故的发生概率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种车辆控制方法、装置及车辆，用于基于驾驶员的注视点对车辆进行转向控制，进而减小交通事故的发生概率。

为了实现上述目的，本发明实施例提供技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供一种车辆控制方法，包括：

在车辆启动的情况下，对驾驶区域进行图像采集，获取驾驶员的人脸图像；

根据所述驾驶员的人脸图像确定所述驾驶员的头部横摆角度和所述驾驶员的视线方向；

基于所述驾驶员的头部横摆角度和所述驾驶员的视线方向确定驾驶员的注视点；

根据所述驾驶员的注视点对所述车辆进行转向控制。

作为本发明实施例一种可选的实施方式，根据所述驾驶员的人脸图像确定所述驾驶员的头部横摆角度，包括：

确定所述驾驶员的人脸图像中的左眼轮廓中心点、右眼轮廓中心点以及鼻孔代表点，其中，所述鼻孔代表点为左鼻孔中心点与右鼻孔中心点的连线的中点；

根据所述左眼轮廓中心点、所述右眼轮廓中心点以及所述鼻孔代表点构建驾驶员的人脸特征三角形；

根据所述驾驶员的人脸特征三角形确定所述驾驶员的头部横摆角度。

作为本发明实施例一种可选的实施方式，根据所述驾驶员的人脸图像确定所述驾驶员的视线方向，包括：

确定所述驾驶员的人脸图像中的左眼轮廓中心点、右眼轮廓中心点、左眼虹膜中心点以及右眼虹膜中心点；

获取所述左眼轮廓中心点与所述左眼虹膜中心点的相对位置，以及所述右眼轮廓中心点与所述右眼虹膜中心点的相对位置；

根据所述左眼轮廓中心点与所述左眼虹膜中心点的相对位置、所述右眼轮廓中心点与所述右眼虹膜中心点的相对位置确定所述驾驶员的视线方向。

作为本发明实施例一种可选的实施方式，确定所述驾驶员的人脸图像中的鼻孔代表点，包括：

基于亮度对所述驾驶员的人脸图像进行图像分割，获取左鼻孔所在区域以及右鼻孔所在区域；

获取所述左鼻孔所在区域的中心点作为所述左鼻孔中心点，以及获取所述右鼻孔所在区域的中心点作为所述右鼻孔中心点；