[发明专利]一种配电线路的检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种配电线路的检测方法，其特征在于，包括：

获取配电线路中的待测配电设备的不同时刻的多个图像；

分别计算各所述图像中的各个特征点的纹理特征值，并按照预设规则从各所述纹理特征值中选择出目标纹理值及对应的目标特征点；

依据光流恒定原理将不同的图像中的目标特征点进行匹配；

将相匹配的目标特征点映射至世界坐标系中，得出与各所述待测配电设备对应的三维点云；

依据所述三维点云对所述配电线路进行检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据光流恒定原理将不同的图像中的目标特征点进行匹配的过程，具体包括：

分别从不同的两个所述图像中选取目标特征点；

调用预先依据光流恒定原理为两个所述目标特征点设置的局部图像亮度模型；

根据所述局部图像亮度模型计算两个所述目标特征点的距离，并判断所述距离是否小于预设阈值；

若是，则判定所述两个目标特征点相匹配。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取配电线路中的待测配电设备的不同时刻的多个图像的过程，具体为：

利用多目成像设备获取所述配电线路中的所述待测配电设备的不同时刻的多个所述图像。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将相匹配的目标特征点映射至世界坐标系中，得出与各所述待测配电设备对应的三维点云的过程，具体包括：

预先根据各所述图像的像素坐标系、图像平面坐标系、相机坐标系和所述世界坐标系之间的相互转换关系，得出所述目标特征点的像素坐标与世界坐标之间的转换关系；

根据所述转换关系得出与相匹配的所述目标特征点相对应的稀疏点云；

依据各不同的所述目标特征点在所述世界坐标系中的稀疏点云，得出与各所述待测配电设备对应的所述三维点云。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，进一步包括：

存储在不同时间点得出的所述三维点云。

6.一种配电线路的检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取配电线路中的待测配电设备的不同时刻的多个图像；

计算模块，用于分别计算各所述图像中的各个特征点的纹理特征值，并按照预设规则从各所述纹理特征值中选择出目标纹理值及对应的目标特征点；

匹配模块，用于依据光流恒定原理将不同的图像中的目标特征点进行匹配；

设置模块，用于将相匹配的目标特征点映射至世界坐标系中，得出与各所述待测配电设备对应的三维点云；

检测模块，用于依据所述三维点云对所述配电线路进行检测。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述匹配模块具体包括：

选取子模块，用于分别从不同的两个所述图像中选取目标特征点；

调用子模块，用于调用预先依据光流恒定原理为两个所述目标特征点设置的局部图像亮度模型；

判断子模块，用于根据所述局部图像亮度模型计算两个所述目标特征点的距离，并判断所述距离是否小于预设阈值；

判定子模块，用于若是，则判定所述两个目标特征点相匹配。

8.一种配电线路的检测设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的配电线路的检测方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述的配电线路的检测方法的步骤。