[发明专利]一种配电线路的检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种配电线路的检测方法，包括：获取配电线路中的待测配电设备的不同时刻的多个图像；分别计算各图像中的各个特征点的纹理特征值，并按照预设规则从各纹理特征值中选择出目标纹理值及对应的目标特征点；依据光流恒定原理将不同的图像中的目标特征点进行匹配；将相匹配的目标特征点映射至世界坐标系中，得出与各待测配电设备对应的三维点云；依据三维点云对配电线路进行检测。本方法能够减少得出目标特征点的计算量，减少计算时间，降低获取到目标特征点的延时；能够提高构建待测配电设备的三维点云的效率，进而提高对配电线路的检测效率。本申请还公开了一种配电线路的检测装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。

技术领域

本发明涉及电力检测领域，特别涉及一种配电线路的检测方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，无人机在配电线路巡检工作中大量应用。通过无人机搭载可见光相机对配电线路中的待测配电设备进行三维建模，进而利用对应的三维点云进行配电线路的检测成为一种常用的配电线路的检测方式。具体的，在获取到待测配电设备的图像之后，提取出各图像中能够反映待测配电设备的特征的目标特征点，再将不同图像中的目标特征点进行匹配，以将各目标特征点映射至世界坐标系中，得出待测配电设备的三维模型，再依据所述三维模型对所述配电线路进行检测。

现有技术中，一般是通过SIFT(Scale-Invariant Feature Transform)算法的方法来提取出图像中的目标特征点，但是由于SIFT算法需要利用图像中的特征点的各不同尺度进行融合计算，再提取出能够反映待测配电设备的特征的目标特征点。这种方法将导致计算量大，进而使得计算时间长，造成获取到目标特征点的延时，降低得出待测配电设备的三维点云的效率，进而降低对配电线路的检测效率。

因此，如何提高构建待测配电设备的三维点云的效率，提高对配电线路的检测效率，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种配电线路的检测方法，能够提高构建待测配电设备的三维点云的效率，提高对配电线路的检测效率；本发明的另一目的是提供一种配电线路的检测装置、设备及计算机可读存储介质，均具有上述有益效果。

为解决上述技术问题，本发明提供一种配电线路的检测方法，包括：

获取配电线路中的待测配电设备的不同时刻的多个图像；

分别计算各所述图像中的各个特征点的纹理特征值，并按照预设规则从各所述纹理特征值中选择出目标纹理值及对应的目标特征点；

依据光流恒定原理将不同的图像中的目标特征点进行匹配；

将相匹配的目标特征点映射至世界坐标系中，得出与各所述待测配电设备对应的三维点云；

依据所述三维点云对所述配电线路进行检测。

优选地，所述依据光流恒定原理将不同的图像中的目标特征点进行匹配的过程，具体包括：

分别从不同的两个所述图像中选取目标特征点；

调用预先依据光流恒定原理为两个所述目标特征点设置的局部图像亮度模型；

根据所述局部图像亮度模型计算两个所述目标特征点的距离，并判断所述距离是否小于预设阈值；

若是，则判定所述两个目标特征点相匹配。

优选地，所述获取配电线路中的待测配电设备的不同时刻的多个图像的过程，具体为：

利用多目成像设备获取所述配电线路中的所述待测配电设备的不同时刻的多个所述图像。

优选地，所述将相匹配的目标特征点映射至世界坐标系中，得出与各所述待测配电设备对应的三维点云的过程，具体包括：