[发明专利]一种自动化集装箱搬运设备

权利要求书

1.一种自动化集装箱搬运设备，其特征在于：包括横移平车（4）、设置于横移平车（4）正上方的升降平台，升降平台包括用于支撑集装箱的支撑平台（1）、多组依次并排设置的升降装置、用于带动升降装置升降的驱动装置；所述横移平车（4）底部至少设有一个以上用于固定整个集装箱搬运设备的夹轨器和用于带动对应夹轨器开合的夹轨器泵站；

所述支撑平台（1）上有用于定位固定不同尺寸集装箱的多组定心装置组，每组定心装置组由四个定心装置组成，各定心装置组的四个定心装置位于对应尺寸集装箱的四个边角处；各定心装置包括定心机构、位于定心机构上的称重装置，所述定心机构包括可以绕转轴（24）旋转打开和闭合的定心钩（22），转轴（24）下端部穿过支撑平台（1）与支撑座（26）连接，支撑座（26）连接有用于驱动转轴（24）旋转的定心机构油缸，所述称重装置包括升降堆锥（23），升降堆锥（23）上端设有与集装箱底部角件底孔匹配的凸起，升降堆锥（23）穿过支撑平台（1）下端部通过销轴与滚轮（25）铰连，支撑座（26）上平面设有用于安装称重传感器的凹槽，定心钩（22）旋转打开时滚轮（25）下表面与装在支撑座（26）上平面凹槽内的称重传感器上表面接触；所述支撑平台（1）左右两端部还分别设有一用于检测支撑平台（1）左右两端上升高度的拉绳编码器（18），两个拉绳编码器（18）末端竖直连接于横移平车（4）上，支撑平台（1）前后两侧部分别设有一用于检测集装箱着箱信号的着箱传感器（19）；

还包括一个采集称重传感器、着箱传感器（19）、拉绳编码器（18）信号，通过运算控制各定心机构油缸油路上的电磁阀一、电机变频器、夹轨器泵站（21），从而完成各定心机构油缸、横移平车（4）、夹轨器（20）控制的控制系统（11）。

2.根据权利要求1所述的自动化集装箱搬运设备，其特征在于：所述定心装置组为三组，分别是20英寸定心装置组（12）、40英寸定心装置组（13）、45英寸定心装置组（14）。

3.根据权利要求1所述的自动化集装箱搬运设备，其特征在于：所述升降堆锥（23）中部外周面上设有轴向延伸的多个花键齿，支撑平台（1）上与升降堆锥（23）相对位置处设有与升降堆锥上的花键齿相匹配的的花键套。

4.根据权利要求1所述的自动化集装箱搬运设备，其特征在于：所述各升降装置包括两个相对设置的升降杆组，每组升降杆组包括一对交叉设置的升降杆一（5）、升降杆二，升降杆一（5）、升降杆二上端分别铰接于支撑平台（1）下面的上支座处，升降杆一（5）、升降杆二下端铰接于横移平车（4）上的下支座处；驱动装置包括连接于两个升降杆组中部的横杆和上升机构油缸（8），上升机构油缸（8）下端铰接于横移平车（4）上，上升机构油缸（8）上端铰接于横杆上，各上升机构油缸（8）油路上均设一电磁阀二，各电磁阀二与控制系统（11）电连接。

5.根据权利要求1所述的自动化集装箱搬运设备，其特征在于：所述横移平车（4）四角均铰接有一个旋转导向柱（3），各旋转导向柱（3）上均连接有一个用于驱动旋转导向柱（3）旋转竖直升起导向柱油缸（9），导向柱油缸（9）固定端铰接于横移平车（4）侧面上，导向柱油缸（9）轴伸端与旋转导向柱（3）下端部铰接；支撑平台（1）底端四个角上分别设置有一个伸缩滑轮（15），各伸缩滑轮（15）上均连接有一个用于带动伸缩滑轮（15）沿支撑平台（1）横向滑动伸缩的伸缩滑轮油缸（17），各导向柱油缸（9）、各伸缩滑轮油缸（17）油路上分别对应设一电磁阀三、电磁阀四，各电磁阀三、电磁阀四与控制系统（11）电连接。

6.根据权利要求1、4、5任意一项所述的自动化集装箱搬运设备，其特征在于：所述控制系统（11）包括主控制器（PLC）、电源模块（PS），控制系统（11）并联有用于采集称重传感器信号的8路模拟量输入模块（8AI）、两个用于采集着箱传感器（19）信号的32路数字量输入模块（DIx32）、用于采集和转换拉绳编码器（18）的编码器转换模块、用于传输控制信号给夹轨器泵站（21）的16路数字量输出模块（DOx16）、PWM脉宽调制模块，PWM脉宽调制模块输出端并联有用于调节各电磁阀一、电磁阀二、电磁阀三、电磁阀四开度的比例放大器，电磁阀一、电磁阀二、电磁阀三、电磁阀四为比例电磁阀。