[发明专利]手术机器人及其控制方法、控制装置

权利要求书

1.一种手术机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取描述臂体机构结构特征的描述信息，所述描述信息包括所述臂体机构的有效自由度的信息；

根据所述臂体机构的有效自由度的信息生成含有所述臂体机构可供配置的任务自由度的控件的用户界面组件；

检测是否获取到令所述臂体机构远端绕不动点运动的触发信号；

在获取到所述触发信号时，生成含有所述臂体机构可供配置的、且仅与姿态自由度相关的任务自由度的控件的用户界面组件。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：

在根据所述臂体机构的有效自由度的信息生成含有所述臂体机构可供配置的任务自由度的控件的用户界面组件的步骤之后，包括：

获取针对所述控件操作产生的操作指令，并根据所述操作指令产生的任务自由度的信息；

根据产生的所述任务自由度的信息调用含有所述臂体机构可供配置的、包括且关联于所述任务自由度的信息的常用任务模式的控件的用户界面组件。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：

所述常用任务模式是预先设定的包括两个以上的任务自由度的组合。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于：

所述常用任务模式包括全部可供配置的任务自由度、及/或全部可供配置的任务自由度中与姿态自由度相关的任务自由度、及/或全部可供配置的任务自由度中与位置自由度相关的任务自由度。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：

所述常用任务模式是根据记录的历史使用频率由高到低生成的包括两个以上的任务自由度的组合。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：

所述常用任务模式是根据所述任务自由度的控件配置生成的包括两个以上的任务自由度的组合。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：

在根据所述臂体机构的有效自由度的信息生成含有所述臂体机构可供配置的任务自由度的控件的用户界面组件的步骤之后，包括：

获取针对所述控件操作产生的操作指令，并根据所述操作指令生成所述臂体机构的任务自由度的配置信息。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：

在获取针对所述控件操作产生的操作指令，并根据所述操作指令生成所述臂体机构的任务自由度的配置信息的步骤之后，包括：

检测是否获取到精调控制指令；

获取到所述精调控制指令时，根据当前所述臂体机构的任务自由度的配置信息生成可供配置的、且仅含有当前所述臂体机构的任务自由度的控件的用户界面组件。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：

所述描述信息还包括所述臂体机构中各有效自由度的运动范围信息；

在根据所述臂体机构的有效自由度的信息生成含有所述臂体机构可供配置的任务自由度的控件的用户界面组件的步骤之后，还包括：

根据所述臂体机构各有效自由度的运动范围信息生成含有所述臂体机构可供配置的各任务自由度相应的运动范围的控件的用户界面组件。

10.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：

所述描述信息包括所述臂体机构的关节组件信息和连杆组件信息；

在根据所述描述信息生成含有所述臂体机构可供配置的自由度的控件的用户界面组件的步骤中，包括：

根据所述臂体机构的关节组件信息和连杆组件信息生成含有所述臂体机构可供配置的关节自由度的控件的用户界面组件。