[发明专利]手术机器人及其控制方法、控制装置

说明书

本发明涉及一种手术机器人及其控制方法、控制装置。该控制方法包括如下步骤：获取描述臂体机构结构特征的描述信息；根据所述描述信息生成含有所述臂体机构可供配置的自由度的控件的用户界面组件。通过上述实施方式，本发明能够提高臂体机构控制的灵活性和易用性。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术机器人及其控制方法、控制装置。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台包括手柄，医生通过操作手柄向从操作设备发送控制命令，从操作设备包括机械臂及安装于机械臂远端的多个操作臂，操作臂具有末端器械，在工作状态时，末端器械跟随手柄移动，以实现远程手术操作。

现有技术的手术机器人，通常只提供两种可供医生自由切换的控制模式，其中一种允许机械臂远端在笛卡尔空间内自由移动，另一种允许机械臂远端在笛卡尔空间内绕不动点运动，当出现其它任务场景时，这就变得不再适用，存在灵活性和易用性较低的问题。

发明内容

基于此，有必要提供一种可灵活配置且易用性较高的手术机器人及其控制方法、控制装置。

一方面，提供一种手术机器人的控制方法，包括如下步骤：获取描述臂体机构结构特征的描述信息；根据所述描述信息生成含有所述臂体机构可供配置的自由度的控件的用户界面组件。

其中，所述描述信息包括所述臂体机构的有效自由度的信息；在根据所述描述信息生成含有所述臂体机构可供配置的自由度的控件的用户界面组件的步骤中，包括：根据所述臂体机构的有效自由度的信息生成含有所述臂体机构可供配置的任务自由度的控件的用户界面组件。

其中，在根据所述臂体机构的有效自由度的信息生成含有所述臂体机构可供配置的任务自由度的控件的用户界面组件的步骤之后，包括：获取针对所述控件操作产生的操作指令，并根据所述操作指令产生的任务自由度的信息；根据产生的所述任务自由度的信息调用含有所述臂体机构可供配置的、包括且关联于所述任务自由度的信息的常用任务模式的控件的用户界面组件。

其中，所述常用任务模式是预先设定的包括两个以上的任务自由度的组合。

其中，所述常用任务模式包括全部可供配置的任务自由度、及/或全部可供配置的任务自由度中与姿态自由度相关的任务自由度、及/或全部可供配置的任务自由度中与位置自由度相关的任务自由度。

其中，所述常用任务模式是根据记录的历史使用频率由高到低生成的包括两个以上的任务自由度的组合。

其中，所述常用任务模式是根据所述控件配置生成的包括两个以上的任务自由度的组合。

其中，在根据所述臂体机构的有效自由度的信息生成含有所述臂体机构可供配置的任务自由度的控件的用户界面组件的步骤之后，包括：获取针对所述控件操作产生的操作指令，并根据所述操作指令生成所述臂体机构的任务自由度的配置信息。

其中，在获取针对所述控件操作产生的操作指令，并根据所述操作指令生成所述臂体机构的任务自由度的配置信息的步骤之后，包括：检测是否获取到精调控制指令；获取到所述精调控制指令时，根据当前所述臂体机构的任务自由度的配置信息生成可供配置的、且仅含有相应所述任务自由度的控件的用户界面组件。

其中，所述描述信息还包括所述臂体机构中各有效自由度的运动范围信息；在根据所述臂体机构的有效自由度的信息生成含有所述臂体机构可供配置的任务自由度的控件的用户界面组件的步骤之后，还包括：根据所述臂体机构各有效自由度的运动范围信息生成含有所述臂体机构可供配置的各任务自由度相应的运动范围的控件的用户界面组件。