[发明专利]基于超宽带的分时定位方法及装置、系统

权利要求书

1.一种基于超宽带的分时定位方法，其特征在于，包括：

在至少三个时刻通过UWB主机对UWB目标节点进行测距得到测距距离，其中，所述UWB目标节点在所述至少三个时刻的位置保持不变；

确定所述UWB主机分别在所述至少三个时刻的位置信息，其中，所述UWB主机在所述至少三个时刻驻留的位置不同；

根据所述测距距离和所述位置信息对所述UWB目标节点进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述测距距离和所述位置信息对所述UWB目标节点进行定位包括：

基于所述至少三个时刻的位置信息构建定位坐标系；

根据所述至少三个时刻的测距距离在所述定位坐标系中对UWB目标节点进行定位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述至少三个时刻的位置信息为第一时刻的第一位置、第二时刻的第二位置、以及第三时刻的第三位置时，基于所述至少三个时刻的位置信息构建定位坐标系包括：

将所述第一位置设置为二维定位坐标系的坐标原点；

将所述第一位置与第二位置的连线设置为第一坐标轴；

根据所述第三位置在所述第一坐标轴的方向设置第二坐标轴，其中，所述第一坐标轴与所述第二坐标轴垂直；

基于所述坐标原点、所述第一坐标轴、所述第二坐标轴构建所述二维定位坐标系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第三位置在所述第一坐标轴的方向设置第二坐标轴包括：

确定所述第三位置与所述第一坐标轴的方位关系；

在所述第三位置在所述第一坐标轴的正方位时，将所述第三位置所在方向设置为所述第二坐标轴的正方向；在所述第三位置在所述第一坐标轴的负方位时，将所述第三位置所在方向设置为所述第二坐标轴的负方向。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述测距距离包括在第一时刻测距得到的第一距离、第二时刻测距得到的第二距离、以及第三时刻测距得到的第三距离时，根据所述至少三个时刻的测距距离在所述定位坐标系中对UWB目标节点进行定位包括：

将所述UWB主机在第一时刻驻留的位置设置为所述定位坐标系的第一定点坐标，以及基于所述第一距离设置所述第二时刻在所述定位坐标系的第二定点坐标；

基于所述第二距离和所述第三距离设置所述第三时刻在所述定位坐标系的第三定点坐标；

以第一定点坐标、所述第二定点坐标、以及所述第三定点坐标构建定位系统；

在所述定位坐标系中通过所述定位系统对所述UWB目标节点进行定位。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定UWB主机分别在所述至少三个时刻的位置信息包括以下至少之一：

接收通过实地测量得到的所述UWB主机分别在所述至少三个时刻的驻留位置；

在同一参照场景中分别标记所述UWB主机在所述至少三个时刻驻留的位置，将所述至少三个时刻的标记点设置为UWB主机在所述至少三个时刻的位置信息；

获取所述UWB主机内置的惯导系统在所述至少三个时刻的定位信息，将所述至少三个时刻的定位信息设置为所述至少三个时刻的位置信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在至少三个时刻通过UWB主机对UWB目标节点进行测距得到测距距离包括：

在第一时刻通过UWB主机对UWB目标节点进行测距得到第一距离；

在得到所述第一距离之后，生成用于指示移动所述UWB主机的提示信息，并在移动后的第二时刻通过所述UWB主机对所述UWB目标节点进行测距得到第二距离；

在得到所述第二距离之后，生成所述提示信息，并在移动后的第三时刻通过所述UWB主机对所述UWB目标节点进行测距得到第三距离。