[发明专利]基于超宽带的分时定位方法及装置、系统

说明书

本申请实施例提供了一种基于超宽带的分时定位方法及装置、系统，其中，该方法包括：在至少三个时刻通过UWB主机对UWB目标节点进行测距得到测距距离，其中，所述UWB目标节点在所述至少三个时刻的位置保持不变；确定所述UWB主机分别在所述至少三个时刻的位置信息，其中，所述UWB主机在所述至少三个时刻驻留的位置不同；根据所述测距距离和所述位置信息对所述UWB目标节点进行定位。通过本申请实施例，解决了相关技术中只能通过固定的基站进行UWB定位的技术问题。

技术领域

本申请实施例涉及定位领域，具体而言，涉及一种基于超宽带的分时定位方法及装置、系统。

背景技术

相关技术中，UWB技术是一种无载波通信技术，利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。遵循802.15.4a标准1。和WiFi、蓝牙、Zigbee、几种技术不同，其可以做到精确测距，在测距的时候，采用测量光速飞行时间的方式，计算两点之间电磁波飞行的时间，通过时间计算出两点之间的距离。其用于定位，先通过计算到达时间差来确定标签和基站之间的距离，然后通过三角定位的方式，计算出标签的位置。

相关技术中UWB定位系统使用固定式的基站，基站将测距或者测向信号传递给主机，有主机解算并将结果输出或者显示在屏幕上。其定位系统比较复杂，设备种类多，一般包含电源，路由器，电脑主机，显示器等，而且安装工程量大，配置参数多。

针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未发现有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种基于超宽带的分时定位方法及装置、系统。

根据本申请的一个实施例，提供了一种基于超宽带的分时定位方法，包括：在至少三个时刻通过UWB主机对UWB目标节点进行测距得到测距距离，其中，所述UWB目标节点在所述至少三个时刻的位置保持不变；确定所述 UWB主机分别在所述至少三个时刻的位置信息，其中，所述UWB主机在所述至少三个时刻驻留的位置不同；根据所述测距距离和所述位置信息对所述 UWB目标节点进行定位。

可选的，根据所述测距距离和所述位置信息对所述UWB目标节点进行定位包括：基于所述至少三个时刻的位置信息构建定位坐标系；根据所述至少三个时刻的测距距离在所述定位坐标系中对UWB目标节点进行定位。

可选的，在所述至少三个时刻的位置信息为第一时刻的第一位置、第二时刻的第二位置、以及第三时刻的第三位置时，基于所述至少三个时刻的位置信息构建定位坐标系包括：将所述第一位置设置为二维定位坐标系的坐标原点；将所述第一位置与第二位置的连线设置为第一坐标轴；根据所述第三位置在所述第一坐标轴的方向设置第二坐标轴，其中，所述第一坐标轴与所述第二坐标轴垂直；基于所述坐标原点、所述第一坐标轴、所述第二坐标轴构建所述二维定位坐标系。

可选的，根据所述第三位置在所述第一坐标轴的方向设置第二坐标轴包括：确定所述第三位置与所述第一坐标轴的方位关系；在所述第三位置在所述第一坐标轴的正方位时，将所述第三位置所在方向设置为所述第二坐标轴的正方向；在所述第三位置在所述第一坐标轴的负方位时，将所述第三位置所在方向设置为所述第二坐标轴的负方向。

可选的，在所述测距距离包括在第一时刻测距得到的第一距离、第二时刻测距得到的第二距离、以及第三时刻测距得到的第三距离时，根据所述至少三个时刻的测距距离在所述定位坐标系中对UWB目标节点进行定位包括：将所述UWB主机在第一时刻驻留的位置设置为所述定位坐标系的第一定点坐标，以及基于所述第一距离设置所述第二时刻在所述定位坐标系的第二定点坐标；基于所述第二距离和所述第三距离设置所述第三时刻在所述定位坐标系的第三定点坐标；以第一定点坐标、所述第二定点坐标、以及所述第三定点坐标构建定位系统；在所述定位坐标系中通过所述定位系统对所述UWB 目标节点进行定位。