[发明专利]一种自动激光治疗机器人

权利要求书

1.一种自动激光治疗机器人，其特征在于：所述自动激光治疗机器人包括：

控制系统，用于获取治疗方案；

三维扫描系统，所述三维扫描系统包括三维扫描仪，用于获取治疗区域数据；

激光系统，所述激光系统包括机械臂，所述机械臂上设置有激光器；

追踪定位系统，用于向所述控制系统发送追踪信号，使得所述控制系统根据所述追踪信号确定治疗区域和所述机械臂之间的位置关系，和/或使得所述控制系统根据所述追踪信号确定治疗区域的位置，和/或使得所述控制系统根据所述追踪信号确定所述机械臂的位置；

所述控制系统还用于根据所述治疗方案、所述治疗区域的位置以及所述机械臂的位置控制所述机械臂移动至治疗区域，并控制所述激光器在所述治疗区域进行激光治疗操作；所述控制系统通过深度学习，能够自主定位治疗区域，辅助医护人员确定治疗方案；和/或所述控制系统通过医护人员在治疗区域画的标志，能够半自动定位治疗区域，辅助医护人员确定治疗方案；

所述治疗方案基于三维扫描图像得到，所述三维扫描图像包括治疗区域配准工具的成像，所述治疗区域配准工具的成像与所述治疗区域的成像之间的成像关系用于表征所述治疗区域和位于治疗区域中的感应器之间的位置关系。

2.根据权利要求1所述的自动激光治疗机器人，其特征在于，所述自动激光治疗机器人还包括：

显示器，用于实时显示所述激光器和所述治疗区域之间的位置关系。

3.根据权利要求2所述的自动激光治疗机器人，其特征在于，所述自动激光治疗机器人还包括：

主台车，所述主台车上设有用于与所述机械臂相连的机械臂支撑结构；

副台车，所述副台车设有用于与所述追踪定位系统中的定位追踪仪相连的追踪仪支撑结构，以及用于与所述显示器相连的显示器支撑结构；

治疗床，所述治疗床上设有用于与所述三维扫描仪相连的扫描仪支撑结构。

4.根据权利要求3所述的自动激光治疗机器人，其特征在于，所述机械臂支撑结构、所述追踪仪支撑结构、所述显示器支撑结构以及所述扫描仪支撑结构中的至少一种包括伸缩部；和/或

所述机械臂支撑结构、所述追踪仪支撑结构、所述显示器支撑结构以及所述扫描仪支撑结构中的至少一种包括能够相对于所述主台车、副台车以及治疗床旋转的旋转部；和/或

所述机械臂支撑结构、所述追踪仪支撑结构、所述显示器支撑结构以及所述扫描仪支撑结构中的至少一种能够相对于所述主台车、副台车以及治疗床水平移动。

5.根据权利要求3或4所述的自动激光治疗机器人，其特征在于，所述主台车、副台车底部设置有滑轮，所述滑轮用于移动所述主台车、副台车。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的自动激光治疗机器人，其特征在于，所述激光器包括通过特定强度的激光照射，使人体组织产生应答反应，同时引起生物学效应的仪器。

7.一种自动激光治疗系统，其特征在于，所述自动激光治疗系统包括治疗区域固位装置、治疗区域配准工具、感应器以及如权利要求1至6中任一项所述的自动激光治疗机器人，所述激光治疗机器人的机械臂在手术工作时采用自动配准方法，与所述治疗区域固位装置、所述治疗区域配准工具和所述感应器配合使用；

其中，所述治疗区域固位装置用于将所述治疗区域配准工具固定在治疗区域中或治疗区域周围，将所述感应器固定在治疗区域中或治疗区域周围；

所述治疗区域配准工具能够在三维扫描图像中成像；对患者进行三维扫描时，所述治疗区域连接所述治疗区域配准工具，使所述治疗区域配准工具在三维扫描图像中完全成像；

所述治疗区域与所述治疗区域配准工具之间的位置关系用于表征所述治疗区域与所述感应器之间的位置关系。

8.根据权利要求7所述的自动激光治疗系统，其特征在于，所述治疗区域固位装置可通过治疗区域或治疗区域周围骨性轮廓实现固位。