[发明专利]一种构建测量臂标定系统的方法

说明书

本发明公开一种构建测量臂标定系统的方法，包括以下步骤：设定一个标定空间，所述标定空间具有温度调节功能；确定测量臂的摆放位置，所述测量臂设置有基托，并将所述测量臂固定；设置标定空间温度，所述标定空间温度为18～30度；选定标定尺；选定标定尺座，所述标定尺座用于固定所述标定尺；选定标定方式，所述标定方式包括全局标定和局部标定。本发明通过提供上述方法，使构建到的标定系统能准确地对测量臂的杆件、扭角进行各个误差项计算，并进行误差补偿，从而提高测量臂的测量精度。

技术领域

本发明涉及机器人标定技术领域，尤其涉及一种构建测量臂标定系统的方法。

背景技术

通常工业机器人的重复定位精度很高，但是其绝对定位精度却在几毫米甚至几十毫米。这是由于机器人本体在制造及装配过程中，机器人的杆件长度和电机轴安装角度不可避免地存在着误差。为了提高机器人测量臂的测量精度，需要对测量臂各个杆件、扭角进行误差补偿，因此需要构建一个标定系统对测量臂正确计算各个误差项。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种构建测量臂标定系统的方法，旨在解决现有的技术难于对测量臂正确计算各个误差项的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种构建测量臂标定系统的方法，包括以下步骤：

设定一个标定空间，所述标定空间具有温度调节功能；

确定测量臂的摆放位置，所述测量臂设置有基托，并将所述测量臂固定；

设置标定空间温度，所述标定空间温度为18～30度；

选定标定尺；

选定标定尺座，所述标定尺座用于固定所述标定尺；

选定标定方式，所述标定方式包括全局标定和局部标定。

优选地，所述标定空间还具有控温功能。

优选地，所述标定空间还具有隔音效果。

优选地，所述测量臂设置有平衡杆。

优选地，所述标定尺包括第一标定尺、第二标定尺和第三标定尺。

优选地，所述第一标定尺的长度为700～800mm，所述第二标定尺的长度为300mm～400mm，所述第三标定尺的长度为1000mm～1200mm。

优选地，所述标定尺座包括固定座，所述标定尺固定在所述固定座上，所述固定座为可旋转状态。

优选地，所述固定座设置为可升降固定座。

优选地，所述固定座在上端面、下端面和前端面均设置有用于固定所述标定尺的螺纹孔。

本发明一种构建测量臂标定系统的方法，通过提供上述方法，使构建到的标定系统能准确地对测量臂的杆件、扭角进行各个误差项计算，并进行误差补偿；标定空间具有温度调节功能和控温功能，可以测量测量臂在不同温度下杆件和扭角的数值，进而可以更准确地测量臂进行补偿；标定空间具有隔音效果，可以防止外界振动对标定过程产生影响，进而影响测量误差；设置不同距离的标定尺，可以使测量臂在不同的空间下能较好地标定；.标定尺座的设计不仅方便标定尺固定在不同端面，也方便测量臂测量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明构建测量臂标定系统的方法步骤；

图2为标定尺固定在标定尺座的结构示意图。