[发明专利]自动导引车辆控制系统及自动导引车辆控制方法

权利要求书

1.一种自动导引车辆控制系统，包括：

自动导引车辆，即AGV，通过沿着工厂的地板上设计的导引线移动来运输部件；以及

服务器，通过AGV路径设置用户界面即AGV路径设置UI在屏幕上显示所述工厂的导引线图，根据所述导引线中存在的节点的选择来设置所述AGV的运输路径并基于所述运输路径中包括的相邻节点之间的链接方向来设置AGV运动信息，并且通过无线中继器向所述AGV传送设置的所述运输路径和所述运动信息。

2.根据权利要求1所述的自动导引车辆控制系统，其中，

所述AGV包括：

节点识别模块，通过对安装在所述节点中的S极的磁铁进行计数来识别节点标识，即节点ID；

无线通信模块，通过所述无线中继器将所述节点ID传送到所述服务器，并接收在所述服务器中重置的运输路径；

驱动模块，通过利用电池的电力操作马达来产生行驶驱动力；

存储器，存储在所述服务器中设置的至少一个运输路径；以及

控制模块，通过提取与识别的所述节点ID匹配的运动信息来控制所述驱动模块。

3.根据权利要求2所述的自动导引车辆控制系统，其中，

所述驱动模块根据为所述运输路径的每个节点设置的所述运动信息的行进方向和速度产生所述行驶驱动力。

4.根据权利要求2所述的自动导引车辆控制系统，其中，

所述驱动模块进一步包括：

第一马达，在向前方向或向后方向上驱动驱动轮；以及

第二马达，使与车身分离的所述驱动轮和所述第一马达在向左方向或向右方向上旋转以进行横向转动。

5.根据权利要求2所述的自动导引车辆控制系统，其中，

当偏离所述运输路径并且未识别所述导引线时，所述控制模块进一步：

向所述驱动模块施加紧急停止信号；

显示警报；

产生停止事件消息；并且

向所述服务器传送产生的所述停止事件消息。

6.根据权利要求5所述的自动导引车辆控制系统，其中，

所述停止事件消息包括AGVID、最后识别的节点ID、事件状态信息和事件时间中的至少一个。

7.根据权利要求1所述的自动导引车辆控制系统，其中，

所述服务器包括：

通信单元，向所述AGV传送设置的所述运输路径和所述运动信息，并接收所述AGV识别的节点ID；

路径设置单元，当分配用于向生产线供应部件的任务时，通过使用所述AGV路径设置UI来计算所述导引线图上从起点到终点的所述运输路径和所述运动信息；

监控单元，将在所述工厂中操作的所述AGV的运输路径存储在数据库即DB中，并基于从每个AGV接收的所述节点ID监控移动情况；

显示器，通过所述AGV路径设置UI以图形产生安装在所述工厂内的导引线图图像和节点布局坐标系，并且在所述图形中增加显示由所述监控单元跟踪的所述AGV的移动情况和事件情况；以及

控制模块，当检测到所述节点ID与所述运输路径不匹配的异常节点时，产生事件警报并警告操作者。

8.根据权利要求7所述的自动导引车辆控制系统，其中，

所述路径设置单元在所述AGV路径设置UI的空闲AGV列表中选择一个AGV，并且按顺序接收与所述起点、中间节点和所述终点对应的各节点来设置所述运输路径。

9.根据权利要求8所述的自动导引车辆控制系统，其中，

所述路径设置单元将所述导引线图上的仓库的机架区域和生产线区域中的节点分类为所述起点或所述终点，当最初选择所述节点时将所述节点分类为所述起点，并且当最初选择的节点存在时将所述节点分类为所述终点。