[发明专利]自动导引车辆控制系统及自动导引车辆控制方法

说明书

本发明公开一种自动导引车辆控制系统，该自动导引车辆控制系统包括：自动导引车辆(AGV)，通过沿着工厂的地板上设计的导引线移动来运输部件；以及服务器，通过AGV路径设置UI在屏幕上显示工厂的导引线图，根据导引线中存在的节点的选择来设置AGV的运输路径并考虑运输路径中包括的相邻节点之间的链接方向来设置AGV运动信息，并且通过无线中继器向AGV传送设置的运输路径和运动信息。

相关申请的交叉引用

本申请要求2018年12月7日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2018-0157504的韩国专利申请的优先权及权益，该韩国专利申请通过引用整体并入本文。

技术领域

本公开涉及一种自动导引车辆控制系统及自动导引车辆控制方法，更具体地，涉及一种自动指定用于控制在工厂中操作的自动导引车辆的路径和操作信息的自动导引车辆控制系统及自动导引车辆控制方法。

背景技术

该部分中的陈述仅提供与本公开相关的背景信息，并且可能不构成现有技术。

通常，在汽车工厂的生产线中组装各种部件，并且操作自动导引车辆(下文中，称为“AGV”)以灵活且有效地运输部件。特别是在自动化生产过程中，操作期间部件供应的中断对生产线停工和产量有很大影响，因此在正确的时间将部件运输到正确的位置是非常重要的。

AGV基于指定的路径在起点处装载货物，沿着导引线行驶，并且经由若干中间节点(node)移动到终点(目的地)。AGV的导引包括电子导引型、光学导引方式或磁导引方式，但是在工业现场中，广泛使用相对经济的磁导引方式。

此外，在工厂中，提供AGV控制系统以根据每个AGV的部件运输计划指定路径。

同时，通过考虑工厂内的各种环境因素和工作环境，AGV发展成了各种类型。例如，AGV可以通过包括在上表面上具有托盘的整体式、牵引带有车轮的托盘的下部的低床型、能够提升货物的叉车型、输送机联动型等的各种方式来配置。

由于根据AGV多样化的AGV控制系统是自动控制的，因此除了指定现有路径之外，还需要配置针对每个AGV类型的特定运动(motion)的顺序(sequence)控制。

然而，在现有技术的AGV控制系统中，仅可以针对预定范围内的固定移动指定路径，因此问题在于设置AGV的运动顺序的控制存在限制。

此外，通常，针对路径上的每个中间节点设置AGV的运动顺序，并且通过逐个考虑AGV的类型和周围环境，设置顺序控制的操作非常复杂。此外，由于操作者手动地单独设置运动顺序，因此缺点在于可能发生由于人为错误引起的故障。

发明内容

本公开提供一种自动导引车辆控制系统及自动导引车辆控制方法，该自动导引车辆控制系统自动设置AGV的运输路径以及用于驱动AGV的运动信息，以用于指定各种AGV类型和改变的工厂环境中的部件运输操作。

本公开的一种形式提供一种自动导引车辆控制系统，该自动导引车辆控制系统包括：自动导引车辆(AGV)，通过沿着工厂的地板上设计的导引线移动来运输部件；以及服务器，通过AGV路径设置UI在屏幕上显示工厂的导引线图(map)，根据导引线中存在的节点的选择来设置AGV的运输路径并考虑运输路径中包括的相邻节点之间的链接(link)方向来设置AGV运动信息，并且通过无线中继器向AGV传送设置的运输路径和运动信息。

此外，AGV可以包括：节点识别模块，通过对安装在节点中的S极的磁铁进行计数来识别节点标识(ID)；无线通信模块，通过无线中继器将节点ID传送到服务器，并接收在服务器中重置的运输路径；驱动模块，通过利用电池的电力操作马达来产生行驶驱动力；存储器，存储在服务器中设置的至少一个运输路径；以及控制模块，通过提取与识别的节点ID匹配的运动信息来控制驱动模块。