[发明专利]适用于蒸汽发生器管板的视频检查设备及检查方法

权利要求书

1.一种适用于蒸汽发生器管板的视频检查设备，其特征在于，所述视频检查设备包括爬壁检查机器人、控制装置、连接在所述控制装置和爬壁检查机器人之间的线缆、用于检查的内窥镜以及用于收放所述线缆和内窥镜的协同驱动装置；所述爬壁检查机器人包括壳体、用于带动所述爬壁检查机器人移动的移动机构、设置在所述壳体内的探头驱动装置、内部供所述内窥镜贯穿的弯头、用于对所述弯头进行调节的弯头调节装置，所述探头驱动装置用于对所述内窥镜进行收放；所述协同驱动装置包括用于夹持并驱动所述线缆和内窥镜的夹持滚轮、驱动所述夹持滚轮的驱动单元、用于将所述协同驱动装置固定在蒸汽发生器手孔上的安装板。

2.根据权利要求1所述的一种适用于蒸汽发生器管板的视频检查设备，其特征在于，所述探头驱动装置包括用于驱动所述内窥镜移动的同步带、带动所述同步带转动的同步轮组以及带动所述同步轮组进行转动的驱动机构，所述同步带为两条，每条所述同步带对应设置有一组同步轮组，两条所述同步带之间形成供所述内窥镜移动的通道。

3.根据权利要求2所述的一种适用于蒸汽发生器管板的视频检查设备，其特征在于，所述驱动机构包括第一电机、位于第一电机输出端的主动锥齿轮、与所述主动锥齿轮配合的从动锥齿轮、与所述从动锥齿轮同轴设置的驱动齿轮，所述主动锥齿轮所在的平面与从动锥齿轮所在的平面垂直；所述第一电机与所述线缆连接。

4.根据权利要求3所述的一种适用于蒸汽发生器管板的视频检查设备，其特征在于，所述同步轮组包括辅同步轮以及分别位于所述辅同步轮两端的主同步轮和次同步轮，所述主同步轮与驱动齿轮相互配合转动，所述探头驱动装置还包括用于推动所述辅同步轮移动的同步带压紧机构。

5.根据权利要求1所述的一种适用于蒸汽发生器管板的视频检查设备，其特征在于，所述移动机构包括设置在壳体上的磁轮以及磁轮驱动机构，所述壳体上设置有两个磁轮，所述两个磁轮位于所述壳体靠近内壁一侧不同的边角边缘位置。

6.根据权利要求1所述的一种适用于蒸汽发生器管板的视频检查设备，其特征在于，所述弯头通过转轴安装在所述壳体上，所述弯头调节装置包括设置在所述壳体前部的第一舵机以及连接在所述第一舵机与所述弯头之间的连杆机构，所述第一舵机用于通过连杆机构将弯头沿转轴进行调节。

7.根据权利要求1所述的一种适用于蒸汽发生器管板的视频检查设备，其特征在于，所述爬壁检查机器人还包括设置在所述壳体前部的前视摄像头、设置在所述壳体下部的弹性支撑轮和用于观察所述弹性支撑轮的支撑状态的俯视摄像头以及用于提供所述爬壁检查机器人实时姿态的姿态传感器。

8.根据权利要求1所述的一种适用于蒸汽发生器管板的视频检查设备，其特征在于，所述夹持滚轮包括用于夹持所述线缆的线缆夹持滚轮以及用于夹持所述内窥镜的探头夹持滚轮，所述驱动单元包括用于驱动所述线缆夹持滚轮的第二舵机以及用于驱动所述探头夹持滚轮的第三舵机。

9.根据权利要求1所述的一种适用于蒸汽发生器管板的视频检查设备，其特征在于，所述协同驱动装置还包括用于组装夹持滚轮的连接装置、用于对所述线缆和内窥镜运动进行导向的随动板和位于所述安装板远离所述随动板一侧的外置线缆架。

10.如权利要求1所述的适用于蒸汽发生器管板的视频检查设备的检查方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：将内窥镜装入爬壁检查机器人内部并使内窥镜的探头穿过弯头使探头前端置于弯头出口处；

S2：将爬壁检查机器人通过手孔放入到蒸汽发生器内部并吸附在内壁上；

S3：将内窥镜和线缆穿过协同驱动装置，并将协同驱动装置安装于蒸汽发生器的手孔上；

S4：操作爬壁检查机器人使其位于合适的检查位置，并控制弹性支撑轮与管板上表面紧贴接触，所述弹性支撑轮设置在所述壳体的下部；

S5：控制爬壁检查机器人沿内壁移动至对侧的手孔，并同步启动协同驱动装置，通过爬壁检查机器人上的前视摄像头和内窥镜的探头记录图像完成外环廊视频检查；

S6：操作爬壁检查机器人移动到第一个待检管间，通过弯头调节装置调节弯头位置并通过内窥镜的探头确定是否满足位置要求，若满足，则通过爬壁检查机器人的探头驱动装置将探头送入待检管间，通过内窥镜的探头完成管间视频检查，之后通过探头驱动装置将内窥镜的探头回收至弯头的出口处；

S7：操作检查机器人移动到下一个待检管间，重复步骤S6，完成所有待检管间的视频检查；

S8：取出所有进入蒸汽发生器内部的装置。