[发明专利]适用于蒸汽发生器管板的视频检查设备及检查方法

说明书

本发明公开了一种适用于蒸汽发生器管板的视频检查设备，所述视频检查设备包括爬壁检查机器人、控制装置、连接在所述控制装置和爬壁检查机器人之间的线缆、用于检查的内窥镜以及用于收放所述线缆和内窥镜的协同驱动装置；所述爬壁检查机器人包括壳体、用于带动所述爬壁检查机器人移动的移动机构、设置在所述壳体内的探头驱动装置、内部供所述内窥镜贯穿的弯头、用于对所述弯头进行调节的弯头调节装置，所述探头驱动装置用于对所述内窥镜进行收放；所述协同驱动装置包括用于夹持并驱动所述线缆和内窥镜的夹持滚轮、驱动所述夹持滚轮的驱动单元、用于将所述协同驱动装置固定在蒸汽发生器手孔上的安装板。

技术领域

本发明属于核电站压力容器视频检查技术领域，尤其涉及一种核电站停堆检修期间针对蒸汽发生器的管板的视频检查设备及采用该视频检查设备进行检查的方法。

背景技术

根据国内外压水堆核电站的运行反馈，蒸汽发生器视频检查是每次停堆检修期间的例行工作，其主要目的是验证蒸汽发生器高压清洗的效果和管板上表面是否有外来异物。为完成管板区域的视频检查，一般采用内窥镜圆探头或扁平的视频检查带从手孔进入，在导向工具或机器人载体的引导下进入管间完成视频数据采集。

管板视频检查区域一般包括外环廊(外环廊及邻近至少3排管间)、管间(3抽1)和中心管廊。目前，国外一般采用视频检查机器人携带外环廊检查头或柔性视频检查带分别进行外环廊检查或管间检查，能够较大程度上减少操作人员的劳动强度和辐照剂量；国内早期采用导向工具手动引导内窥镜探头沿外环廊或指定管间移动获取区域的泥渣图像，后来国内公司从国外引进了自动视频检查设备，也有国内研究院所专门开发了该区域的自动视频检查设备，由于应用过程中的效率低和不稳定性，仍然采用导向工具配合内窥镜探头完成管板的视频检查；根据国外自动视频检查设备及手动视频检查方法在国内的应用情况，不足之处有以下几点：

一、两者都需要更换视频检查摄像头或内窥镜探头，更换操作需要将机器人或导向工具移出蒸汽发生器，降低了工作效率。

二、国外自动视频检查设备携带的柔性视频检查带呈扁平状，在进入管间的入口处通常有较大的阻力，一方面视频检查带容易破损且价格昂贵，另一方面较大的阻力反作用于爬壁检查机器人，极端情况下，会导致爬壁检查机器人从内壁脱落，跌落到管板外环廊，一旦跌落，需要花费较长的时间使用专用工具进行恢复。

三、国外自动视频检查设备驱动柔性视频检查带进出管间，检查效率相对手动视频检查大幅度降低，在手孔安装的机器人尾部线缆的随动装置不同步驱动柔性带，易造成柔性带的卷曲，为后续进出管间带来不便。

四、国内手动视频检查设备劳动强度大，辐射剂量高，且手动导向工具操作较困难，个别情况下，探头调节角度有限，视频检查盲区大。

发明内容

有鉴于此，为了克服现有技术的缺陷，本发明的目的是提供一种适用于蒸汽发生器管板的自动视频检查设备。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种适用于蒸汽发生器管板的视频检查设备，其特征在于，所述视频检查设备包括爬壁检查机器人、控制装置、连接在所述控制装置和爬壁检查机器人之间的线缆、用于检查的内窥镜以及用于收放所述线缆和内窥镜的协同驱动装置；所述爬壁检查机器人包括壳体、用于带动所述爬壁检查机器人移动的移动机构、设置在所述壳体内的探头驱动装置、内部供所述内窥镜贯穿的弯头、用于对所述弯头进行调节的弯头调节装置，所述探头驱动装置用于对所述内窥镜进行收放；所述协同驱动装置包括用于夹持并驱动所述线缆和内窥镜的夹持滚轮、驱动所述夹持滚轮的驱动单元、用于将所述协同驱动装置固定在蒸汽发生器手孔上的安装板。