[发明专利]一种旋转式船体清污机器人

说明书

本发明涉及船体清洗设备领域，更具体地，涉及一种旋转式船体清污机器人，包括机器人本体，机器人本体包括有运动履带组件、驱动运动履带组件运动的驱动组件、清污组件和提供电能的电源，机器人本体的两侧设置有底部装有吸附装置的支撑架，支撑架设置有用于驱动支撑架伸出与船体抵接的驱动装置。本发明的清污机器人能够在清洗船体的时候，通过吸附装置吸附在船体上，避免了在清洗船体的时候，机器人受到反作用力导致位置不稳而发生移动。机器人能够稳定在工作位置上，能够持续清理船体的一个位置，清理效果更好，也不需要操作者频繁调整位置，提高效率和减轻劳动强度。

技术领域

本发明涉及船体清洗设备领域，更具体地，涉及一种旋转式船体清污机器人。

背景技术

船舶长期在强腐蚀性海水和强附着力的海洋生物环境中航行，难以进行正常的维修保养，使得水下部分船体表面附着藤壶、海藻等难以清除的微生物，还有一些锈皮和锈斑等。这时往往会使船舶的速度下降，引起船舶油耗增加。

现有的一种清污方式是通过使用一种能够水下作业的机器人进行清洗工作，但是机器人在清理船体污物的时候，船体会对机器人产生一个反作用力，导致机器人无法稳定的原位置进行船体的清洗，导致即使是清理同一个位置，也需要经常对机器人进行调整，不能连贯的工作。公开号为“CN207959307U”的专利文件公开了一种电厂取水箱涵和水电站泄洪闸清污水下机器人，但该机器人只能够在水下的平面进行行驶和工作，并且在工作状态下，机器人难以稳定在工作的位置。

发明内容

本发明为克服上述现有技术中水下机器人在船体清污过程中无法稳定在工作位置的问题，提供一种旋转式船体清污机器人，能够在清洗船体的时候稳定在工作位置。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种旋转式船体清污机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括有运动履带组件、驱动所述运动履带组件运动的驱动组件、清污组件和提供电能的电源，所述机器人本体的两侧活动连接有底部装有吸附装置的支撑架，所述支撑架设置有用于驱动所述支撑架运动并与船体抵接的驱动装置。

在机器人本体行驶至工作区域后，驱动装置驱动支撑架伸出，使得支撑架上的吸附装置与船体抵接，吸附在船体上。在清污组件进行清污的时候，机器人本体通过支撑架的吸附作用，不会发生位置的偏移。当需要移动的时候，支撑架收回，不影响机器人本体的运动。

优选的，驱动装置为伸缩杆，支撑架包括横杆和设置于横杆两侧且与所述横杆转动连接的支撑臂，两个支撑臂通过伸缩杆连接，所述吸附装置为电磁铁，装于所述支撑臂的底部。支撑架为梯形，伸缩杆可以为电动伸缩杆也可以为液压伸缩杆，伸缩杆启动，拉动两侧的支撑臂绕着横杆向内侧运动，直至支撑臂的电磁铁与船体接触，并吸附在船体上。

优选的，所述清污组件包括与所述机器人本体转动连接的车体、设置于车体的三段式机械臂和安装于机械臂端部且与机械臂转动连接的洗刷装置。车体可以相对于机器人本体360度转动，机械臂能够带动洗刷装置移动至不同的距离。机器人本体固定在工作位置，也能够清理四周船体上的污物。

优选的，所述洗刷装置包括刷盘、驱动刷盘转动的第一电机和设置于所述刷盘和所述第一电机之间的弹性件，所述刷盘受力压缩所述弹性件。刷盘为扫刮一体的刷盘，刷盘与船体抵接后，第一电机带动刷盘转动能够通过摩擦力的作用清理船体上的污物。当刷盘与船体抵接后，刷盘压缩弹性件，弹性件能够缓冲船体给予刷盘的作用力，减少机器人本体受到的反作用力。

优选的，所述机器人本体设置有用于承载所述车体的承载套和与所述机器人本体转动连接的内齿轮圈；所述车体内装有第二电机以及车体底部设置有连接部，所述第二电机的输出轴装有与所述内齿轮圈啮合的输出齿轮，所述连接部的内圈与所述内齿轮圈的外圈为过盈配合，所述连接部的外圈与所述承载套的内圈贴合。车体通过连接部安装在承载套和内齿轮圈之间实现与机器人本体的连接，第二电机通过输出齿轮驱动内齿轮圈转动，内齿轮圈带动连接部转动，从而实现车体的旋转。实现车体的更灵活转动，齿轮传动的传动稳定，且传动的摩擦力小，减小能源的消耗。