[发明专利]多机协作系统及清洁设备

权利要求书

1.一种多机协作系统，其特征在于，包括：至少两台相互配合工作的清洁设备，任一所述清洁设备具有区别于其他所述清洁设备的第一特征信息，所述清洁设备被配置为清洁待清洁区域的垃圾，且至少一台所述清洁设备被配置为构建至少一部分工作地图；

所述至少一台所述清洁设备将所构建的所述至少一部分工作地图发送给其他所述清洁设备，其他所述清洁设备接收并存储所述至少一部分工作地图和/或将所述至少一部分工作地图与自己的工作地图进行拼接预处理；

其中，至少一台所述清洁设备通过其他所述清洁设备的第一特征信息识别其他所述清洁设备，任一所述清洁设备每间隔第一预设时间发出第一引导信息，至少一台所述清洁设备响应于所述第一引导信息，未响应于所述第一引导信息的其他所述清洁设备将构建的工作地图发送至响应于所述第一引导信息的所述清洁设备，构建整体空间地图。

2.根据权利要求1所述的多机协作系统，其特征在于，所述第一特征信息可为ID编号，任意所述清洁设备具有区别于其他清洁设备的ID编号；所述第一引导信息可以是网络广播信号，所述网络广播信号在第一预设时间内广播联网信息。

3.根据权利要求2所述的多机协作系统，其特征在于，通过识别应答于所述网络广播信号的ID编号确定应答的所述清洁设备，并将非应答于所述网络广播信号的所述清洁设备构建的工作地图发送至应答的所述清洁设备。

4.根据权利要求3所述的多机协作系统，其特征在于，应答的所述清洁设备接收非应答的所述清洁设备发来的地图，并将应答的清洁设备自身构建的地图与接收到的非应答的清洁设备构建的地图进行拼接预处理以获得完整空间地图。

5.根据权利要求1至4的任一项所述的多机协作系统，其特征在于，所述拼接预处理至少包括如下拼接策略的其中之一：

第一拼接策略，通过图像关键帧识别提取特征点，将具有相似特征点的图像拼接在一起形成完整的空间地图；

第二拼接策略，将获取到的其他清洁设备地图与自身构建的地图上传至云端服务器，用户在云端服务器上对接收到的地图进行拼接形成完整的空间地图。

6.根据权利要求1所述的多机协作系统，其特征在于，所述清洁设备采用统一坐标方向进行地图构建，对未清扫区域按预设规则分配给所述清洁设备。

7.根据权利要求6所述的多机协作系统，其特征在于，所述预设规则为将工作空间区域划分形成多个子区域，所述子区域数量与所述清洁设备的数量相同，根据距离远近控制距离所述子区域最近的所述清洁设备对该子区域进行清扫。

8.根据权利要求1所述的多机协作系统，其特征在于，所述第一预设时间为100-300ms。

9.根据权利要求1至4、6至8任一项所述的多机协作系统，其特征在于，所述的工作地图包括地图特征数据库，所述清洁设备将自身的工作地图的地图特征数据库和接收到的工作地图的地图特征数据库中的地图特征进行匹配，判断匹配是否成功：

若匹配未成功，则应答的所述清洁设备继续执行接收非应答的所述清洁设备发出的地图信息，继续执行所述地图特征数据库中的地图特征匹配；

若匹配成功，则以应答的所述清洁设备的地图原点为拼接原点，并完成坐标关系转换。

10.根据权利要求1至4、6至8任一项任意一项所述的多机协作系统，其特征在于，接收工作地图的所述清洁设备实时判断拼接形成的地图是否已闭合，若地图已闭合，则结束地图的拼接。

11.一种清洁设备，包括：驱动组件，所述驱动组件驱动所述清洁设备在待清洁区域移动；避障组件，所述避障组件确定清洁设备移动过程中可能存在的障碍物并对障碍物进行回避；清洁组件，所述清洁组件被配置为清扫并收集工作空间表面的垃圾；回充组件，所述回充组件被配置为为清洁设备提供电能；其特征在于，所述清洁设备可与其他清洁设备配合形成权利要求1-10任意一项所述的多机协作系统，以构建空间整体地图。