[发明专利]多机协作系统及清洁设备

说明书

本发明公开了一种多机协作系统及清洁设备，包括：至少两台相互配合的清洁设备，任一清洁设备具有区别于其他清洁设备的第一特征信息，任一清洁设备构建自身工作过程中形成的工作地图；还包括基于每间隔的第一预设时间发出第一引导信息，识别响应于所述第一引导信息的所述第一特征信息，确定响应于所述第一引导信息的清洁设备，并将非响应于所述第一引导信息的其他清洁设备构建的地图发送至响应于所述第一引导信息的清洁设备，构建整体空间地图。本发明公开方案在工作过程中，获取其他清洁设备构建的地图进行整体地图拼接，获知整个空间地图即使清洁设备未曾进入该区域也能获知该区域地图，提升清洁设备工作效率。

技术领域

本发明涉及智能装备领域，更具体为多机协作系统及清洁设备。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能设备的自移动机器人已经开始慢慢的走进人们的生活。iRobot、科沃斯、小米等公司均开发了清洁机器人并已经投入市场。这种全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池和充电系统，能够无需人工操控，自行在工作区域内自动巡航和吸尘，在能量低时自动返回充电站，对接并充电，然后继续巡航和吸尘。

然而，目前的清洁设备(如扫地机器人)在工作过程中，可以实现数个机器人配合工作，但各个机器人之间的联系仍不高，不能通过其他机器人的清洁信息来进一步指导自身的工作，即机器人不清楚在自身未进入进行工作的空间的障碍物分布情况，只能通过自身进入某个空间后才会对该空间的障碍物分布有所了解，机器人无法在未进入某个空间前获取该空间的地图，不能在进入该空间时快速地掌握空间的整体情况需要重新构图，无法实现节约机器人的资源，工作效率仍有待提升。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供多机协作系统及清洁设备，解决当清洁设备未进入某个区域时自身无法获取该区域的地图情况，实现清洁设备在整个工作空间中即使未进入某个区域也能获取该区域的地图，提高在进入该区域时工作的效率。

为了解决上述技术问题，本发明的实施例采用以下技术方案：

一方面本发明提供多机协作系统方法，包括：

至少两台相互配合工作的清洁设备，任一所述清洁设备具有区别于其他所述清洁设备的第一特征信息，所述清洁设备被配置为清洁待清洁区域的垃圾，且至少一台所述清洁设备被配置为构建至少一部分工作地图；所述至少一台所述清洁设备将所构建的所述至少一部分工作地图发送给其他所述清洁设备，其他所述清洁设备接收并存储所述至少一部分工作地图和/或将所述至少一部分工作地图与自己的工作地图进行拼接预处理；其中，至少一台所述清洁设备通过其他所述清洁设备的第一特征信息识别其他所述清洁设备。

进一步地，所述清洁设备每间隔第一预设时间发出第一引导信息，至少一台所述清洁设备识别并响应于所述第一引导信息，未响应于所述第一引导信息的其他所述清洁设备将构建的工作地图发送至响应于所述第一引导信息的所述清洁设备，构建整体空间地图。

进一步地，所述第一特征信息可为ID编号，任意所述清洁设备具有区别于其他清洁设备的ID编号；所述第一引导信息可以是网络广播信号，所述网络广播信号在第一预设时间内广播联网信息。

进一步地，通过识别应答于所述网络广播信号的ID编号确定应答的所述清洁设备，并将非应答于所述网络广播信号的所述清洁设备构建的工作地图发送至应答的所述清洁设备。

进一步地，应答的所述清洁设备接收非应答的所述清洁设备发来的地图，并将应答的清洁设备自身构建的地图与接收到的非应答的清洁设备构建的地图进行拼接预处理以获得完整空间地图。

进一步地，所述拼接预处理至少包括如下拼接策略的其中之一：

第一拼接策略，通过图像关键帧识别提取特征点，将具有相似特征点的图像拼接在一起形成完整的空间地图；