[发明专利]交通指示灯自适应控制方法、装置、终端及存储介质

权利要求书

1.一种交通指示灯自适应控制方法，其特征在于，所述方法包括：

检测斑马线的等待区域内是否有行人及检测支路的采集区域内是否有车辆；

当检测到所述斑马线的等待区域内无行人且所述支路的采集区域内无车辆时，控制主干道路的通行方向上的指示灯显示为绿色，同时控制所述支路和所述斑马线的通行方向上的指示灯显示为红色；

当检测到所述支路的采集区域内有车辆时，识别所述车辆的行驶方向；

当识别所述车辆的行驶方向为左转弯时，控制所述主干道路左通行方向上的指示灯的显示颜色和显示时间，包括：当识别所述车辆的行驶方向为左转弯时，控制所述主干道路左通行方向上的指示灯进行变换包括：获取所述主干道路上左侧路口的指示灯的显示颜色和显示时间；当所述主干道路上左侧路口的指示灯为红灯且L/VtLG时，控制所述主干道路上的绿灯倒计时t1=min(L/V，tLRp-1.3L/V)；当所述主干道路上左侧路口的指示灯为红灯且L/VtLG时，控制所述主干道路上的绿灯倒计时t1=min(L/V，tLR1+1.3L/V)；其中，L为所述支路上的所述车辆在驶向所述主干道路并左转弯之前距离所述主干道路的距离，V为所述支路上的最大行驶速度，tLG为所述红灯距离下次绿灯开始的时间，tLRp为距离刚变为所述红灯的时间，tLR1为下次变为红灯的时间；所述主干道路上绿灯倒计时t1，所述支路上红灯倒计时t1+3；

当检测到所述斑马线的等待区域内有行人时，识别所述行人是否在等待过所述斑马线；

当识别出所述行人是在等待过所述斑马线时，控制交叉路口各通行方向上的指示灯的显示颜色和显示时间。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当识别所述车辆的行驶方向为右转弯时，控制所述交叉路口各通行方向上的指示灯的显示时间和显示颜色不变；

当识别所述车辆的行驶方向为直行时，控制交叉路口所有通行方向上的指示灯进行变换。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述识别所述车辆的行驶方向包括：

采用预设车辆号牌识别算法识别出所述采集区域内的每个车辆的号牌；

采用预设目标跟踪算法对同一号牌的车辆进行跟踪；

从跟踪的多帧图像中获取连续预设张数的图像；

判断所述连续预设张数的图像中是否有转向灯在闪烁；

当没有转向灯在闪烁时，识别所述车辆的行驶方向为直行；

当有转向灯在闪烁且为左转向灯在闪烁时，识别所述车辆的行驶方向为左转弯；

当有转向灯在闪烁且为右转向灯在闪烁时，识别所述车辆的行驶方向为右转弯。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，判断所述连续预设张数的图像中是否有转向灯在闪烁包括：

获取每张图像中的红色分量；

从所述红色分量中筛选出大于预设分量阈值的目标红色分量；

判断每张图像中所述目标红色分量对应的区域的面积是否一致；

当每张图像中所述目标红色分量对应的区域的面积一致时，判断每张图像中所述目标红色分量对应的区域相对于所述号牌的位置是否一致；

当每张图像中所述目标红色分量对应的区域相对于所述号牌的位置一致时，则确定所述连续预设张数的图像中有转向灯在闪烁；

当每张图像中所述目标红色分量对应的区域的面积不一致时；或者，当每张图像中所述目标红色分量对应的区域的面积一致，但所述目标红色分量对应的区域相对于所述号牌的位置不一致时，确定所述连续预设张数的图像中没有转向灯在闪烁。

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述识别所述行人是否在等待过所述斑马线包括：

计算所述行人在所述斑马线的等待区域内的时长；

判断所述时长是否大于预设时长阈值；

当所述时长大于预设时长阈值时，确定所述行人是在等待过所述斑马线；

当所述时长小于或等于所述预设时长阈值时，确定所述行人不是在等待过所述斑马线。