[发明专利]车辆控制装置和车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其当控制本车辆向可泊车区域泊车时或者控制所述本车辆从所述可泊车区域起步时执行侧后视镜的开闭操作，其特征在于，

具有后视镜操作判定部、车速监视部、后视镜控制部、车辆控制部、识别部和比较部，其中，

所述后视镜操作判定部判定是否需要进行所述侧后视镜的开闭操作；

所述车速监视部监视所述本车辆的车速；

在由所述后视镜操作判定部判定为需要进行所述侧后视镜的开闭操作的情况下，所述后视镜控制部以由所述车速监视部识别到规定以下的所述车速为条件，进行所述侧后视镜的开闭操作的控制；

所述车辆控制部进行所述本车辆的行驶控制；

所述识别部根据由设置于所述侧后视镜的周边监视装置输出的信息来识别所述侧后视镜的周边环境且根据所述侧后视镜的开闭操作前的第一识别结果和预先确定的图像转换映射来对所述侧后视镜的开闭操作后的第二识别结果实施转换处理；

所述比较部对所述第一识别结果和被实施了所述转换处理的所述第二识别结果进行比较，判定两者的一致率，

在所述本车辆停车时由所述后视镜控制部进行所述侧后视镜的开闭操作的情况下，并且在由所述比较部判定的所述一致率为规定的一致率阈值以上的情况下，所述车辆控制部使所述本车辆重新开始行驶，

所述周边监视装置是摄像头。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

当控制所述本车辆向所述可泊车区域泊车时，在由于立体物而使所述可泊车区域的空间宽度为宽度阈值以下的情况下，所述后视镜操作判定部判定为需要进行所述侧后视镜的闭合操作。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在有来自用户的指示的情况下，所述后视镜操作判定部判定为需要进行所述侧后视镜的开闭操作。

4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置，其特征在于，

具有告知指示部，该告知指示部用于在从由所述后视镜操作判定部判定为需要进行所述侧后视镜的开闭操作后到由所述后视镜控制部执行所述侧后视镜的开闭操作为止的期间内，对用户告知所述侧后视镜的开闭操作的执行信息。

5.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述后视镜控制部根据所述立体物的位置和所述本车辆的位置来变更所述侧后视镜的开闭操作的实施状况或实施时机。

6.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

具有触发信号检测部，该触发信号检测部检测表示在所述本车辆处于泊车状态的状态下使所述本车辆重新开始行驶的触发信号，

所述后视镜控制部在由所述触发信号检测部检测到所述触发信号的情况下，执行所述侧后视镜的展开操作。

7.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

具有行驶计划部，该行驶计划部制定从所述本车辆的最新位置向所述可泊车区域内行驶的行驶计划，

当控制所述本车辆向所述可泊车区域泊车时，所述后视镜控制部在由所述行驶计划部生成的所述行驶计划中的、设定在所述本车辆的目标泊车位置之前最近一次的停车位置执行所述侧后视镜的闭合操作。

8.一种车辆控制方法，当控制本车辆向可泊车区域泊车时或者控制所述本车辆从所述可泊车区域起步时，执行侧后视镜的开闭操作，其特征在于，包括：

使用后视镜操作判定部来判定是否需要对所述侧后视镜进行闭合操作的步骤；

使用车速监视部来监视所述本车辆的车速的步骤；

在由所述后视镜操作判定部判定为需要进行所述侧后视镜的闭合操作的情况下，使用后视镜控制部以由所述车速监视部识别到规定以下的所述车速为条件，执行所述侧后视镜的闭合操作的步骤，

使用车辆控制部进行所述本车辆的行驶控制的步骤；

使用识别部根据由设置于所述侧后视镜的周边监视装置输出的信息来识别所述侧后视镜的周边环境且根据所述侧后视镜的开闭操作前的第一识别结果和预先确定的图像转换映射来对所述侧后视镜的开闭操作后的第二识别结果实施转换处理的步骤；和

使用比较部对所述第一识别结果和被实施了所述转换处理的所述第二识别结果进行比较，判定两者的一致率的步骤，

在所述本车辆停车时由所述后视镜控制部进行所述侧后视镜的开闭操作的情况下，并且在由所述比较部判定的所述一致率为规定的一致率阈值以上的情况下，所述车辆控制部使所述本车辆重新开始行驶，

所述周边监视装置是摄像头。