[发明专利]水下磁目标分布式搜索方法

权利要求书

1.一种水下磁目标分布式搜索方法，其特征在于，所述水下磁目标分布式搜索方法包括：

步骤一，探测水下磁目标初始位置范围，获取所述水下磁目标初始位置范围的半径并探测无人机搭载平台至所述水下磁目标初始位置范围最近的距离；

步骤二，根据计算所述水下磁目标最大逃逸范围的半径，其中，r₂是所述水下磁目标最大逃逸范围的半径，r₁是所述水下磁目标初始位置范围的半径，v_目是所述水下磁目标的最大运动速度，S是所述无人机搭载平台至所述水下磁目标初始位置范围最近的距离，v_机是所述无人机的运动速度，N是所述水下磁目标最大逃逸范围的扩散系数，N∈[1.5,2]；

步骤三，无人机搭载平台发射第一无人机组(10)和第二无人机组(20)至所述水下磁目标最大逃逸范围与所述无人机搭载平台最近的位置；

步骤四，所述第一无人机组(10)沿第一环线进行搜索，所述第二无人机组(20)沿第二环线进行搜索，所述第一环线的搜索范围和所述第二环线的搜索范围覆盖所述水下磁目标最大逃逸范围的整个圆周，判断所述第一无人机组(10)或所述第二无人机组(20)是否发现所述水下磁目标；在进行第一环线搜索和第二环线搜索的同时向水下抛撒磁浮标(30)以形成覆盖所述水下磁目标最大逃逸范围的整个圆周的磁浮标搜索环，判断所述磁浮标搜索环是否发现所述水下磁目标；所述第一无人机组(10)沿第一环线进行搜索，所述第二无人机组(20)沿第二环线进行搜索具体包括：所述第一无人机组(10)先沿第一方向搜索后沿第二方向搜索，所述第一方向和所述第二方向呈夹角设置，所述第二无人机组(20)先沿第三方向搜索后沿第四方向搜索，所述第三方向和所述第四方向呈夹角设置；所述第一方向、所述第二方向、所述第三方向和所述第四方向分别与所述水下磁目标最大逃逸范围的整个圆周相切，所述第一方向与所述第二方向之间的夹角为90°，所述第三方向与所述第四方向夹角90°，所述第一方向与所述第三方向之间的夹角为90°；

步骤五，若所述第一无人机组(10)、所述第二无人机组(20)或所述磁浮标搜索环发现所述水下磁目标则所述水下磁目标的搜索结束；若所述第一无人机组(10)、所述第二无人机组(20)或所述磁浮标搜索环均未发现所述水下磁目标，所述第一无人机组(10)和所述第二无人机组(20)转入同向平行搜索直至所述第一无人机组(10)、所述第二无人机组(20)或所述磁浮标搜索环发现磁目标则所述水下磁目标的搜索结束，所述同向平行搜索的范围覆盖所述水下磁目标最大逃逸范围中未被所述第一环线搜索、所述第二环线搜索和磁浮标搜索环覆盖的区域。

2.根据权利要求1所述的水下磁目标分布式搜索方法，其特征在于，所述步骤四中所述第一无人机组(10)包括多个第一无人机，所述第二无人机组(20)包括一个第二无人机，在沿环线进行搜索时，所述多个第一无人机中的其中一个第一无人机(11)和所述第二无人机的搜索范围覆盖所述水下磁目标最大逃逸范围的整个圆周，所述多个第一无人机中的其他第一无人机(12)在所述水下磁目标最大逃逸范围内对所述水下磁目标进行搜索。

3.根据权利要求1所述的水下磁目标分布式搜索方法，其特征在于，所述步骤四中所述第一无人机组(10)包括一个第一无人机，所述第二无人机组(20)包括多个第二无人机，在沿环线进行搜索时，所述第一无人机和所述多个第二无人机中的其中一个第二无人机的搜索范围覆盖所述水下磁目标最大逃逸范围的整个圆周，所述多个第二无人机中的其他第二无人机在所述水下磁目标最大逃逸范围内对所述水下磁目标进行搜索。

4.根据权利要求1所述的水下磁目标分布式搜索方法，其特征在于，所述步骤四中所述第一无人机组(10)包括多个第一无人机，所述第二无人机组(20)包括多个第二无人机，在沿环线进行搜索时，所述多个第一无人机中的其中一个第一无人机(11)和所述多个第二无人机中的其中一个第二无人机的搜索范围覆盖所述水下磁目标最大逃逸范围的整个圆周，所述多个第一无人机中的其他第一无人机(12)和所述多个第二无人机中的其他第二无人机在所述水下磁目标最大逃逸范围内对所述水下磁目标进行搜索。