[发明专利]水下磁目标分布式搜索方法

说明书

本发明提供了一种水下磁目标分布式搜索方法，该方法包括：探测水下磁目标初始位置范围和无人机搭载平台至水下磁目标初始位置范围最近的距离；计算水下磁目标最大逃逸范围的半径；发射第一无人机组和第二无人机组；第一无人机组沿第一环线进行搜索，第二无人机组沿第二环线进行搜索，判断无人机组是否发现水下磁目标；在进行环线搜索的同时抛撒磁浮标，判断磁浮标搜索环是否发现水下磁目标；若无人机组、或磁浮标搜索环发现水下磁目标则搜索结束，反之，无人机组转入同向平行搜索直至无人机组或磁浮标搜索环发现磁目标则搜索结束。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中磁目标搜索方法搜索时间长、搜索效率低、易丢失磁目标的技术问题。

技术领域

本发明涉及磁探测技术领域，尤其涉及一种水下磁目标分布式搜索方法。

背景技术

地磁场一般随时间、空间发生有规律的缓慢变化，当有磁性物质存在时，该物质本身所具有的磁场和在地磁场感应下的磁场均会叠加于地磁场上，使地磁场在一定区域内出现异常。地球陆地及海洋中蕴藏有大量金属矿产，水下军事装备如潜艇、水雷等主要由金属材料构成，其中的磁性物质均会导致周围地磁场出现异常。因此，通过检测与识别地磁场异常信息，实现磁性物质的探测与识别，在资源勘探、水下目标探测等领域应用广泛，是国民经济发展与国防建设亟需提升的关键核心技术。

磁探测系统具有定位精度高的显著特点，可应用于水下磁目标探测过程中的最终搜索定位环节。若传统采用一架有人机或无人机进行搜索，由于单架飞行平台搜索幅宽有限，需采用多次往复飞行进行搜索方式，搜索时间长，搜索效率低；同时，考虑水下磁目标的运动，存在在飞行平台往复飞行过程中丢失水下磁目标的风险。因此，现有技术中，传统磁探测系统的磁目标搜索方法存在搜索时间长、搜索效率低、易丢失磁目标的缺陷。

发明内容

本发明提供了一种水下磁目标分布式搜索方法，能够解决现有技术中磁目标搜索方法搜索时间长、搜索效率低、易丢失磁目标的技术问题。

根据本发明的一方面，提供了一种水下磁目标分布式搜索方法，该水下磁目标分布式搜索方法包括：步骤一，探测水下磁目标初始位置范围，获取水下磁目标初始位置范围的半径并探测无人机搭载平台至水下磁目标初始位置范围最近的距离；步骤二，根据水下磁目标初始位置范围的半径、水下磁目标运动速度、无人机搭载平台至水下磁目标初始位置范围最近的距离和无人机的运动速度计算水下磁目标最大逃逸范围的半径；步骤三，无人机搭载平台发射第一无人机组和第二无人机组至水下磁目标最大逃逸范围与无人机搭载平台最近的位置；步骤四，第一无人机组沿第一环线进行搜索，第二无人机组沿第二环线进行搜索，第一环线的搜索范围和第二环线的搜索范围覆盖水下磁目标最大逃逸范围的整个圆周，判断第一无人机组或第二无人机组是否发现水下磁目标；在进行第一环线搜索和第二环线搜索的同时向水下抛撒磁浮标以形成覆盖水下磁目标最大逃逸范围的整个圆周的磁浮标搜索环，判断磁浮标搜索环是否发现水下磁目标；步骤五，若第一无人机组、第二无人机组或磁浮标搜索环发现水下磁目标则水下磁目标的搜索结束；若第一无人机组、第二无人机组或磁浮标搜索环均未发现水下磁目标，第一无人机组和第二无人机组转入同向平行搜索直至第一无人机组、第二无人机组或磁浮标搜索环发现磁目标则水下磁目标的搜索结束，同向平行搜索的范围覆盖水下磁目标最大逃逸范围中未被第一环线搜索、第二环线搜索和磁浮标搜索环覆盖的区域。

进一步地，步骤四中第一无人机组沿第一环线进行搜索，第二无人机组沿第二环线进行搜索具体包括：第一无人机组先沿第一方向搜索后沿第二方向搜索，第一方向和第二方向呈夹角设置，第二无人机组先沿第三方向搜索后沿第四方向搜索，第三方向和第四方向呈夹角设置。

进一步地，第一方向、第二方向、第三方向和第四方向分别与水下磁目标最大逃逸范围的整个圆周相切，第一方向与第二方向之间的夹角为90°，第三方向与第四方向夹角90°，第一方向与第三方向之间的夹角为90°。