[发明专利]舣装装置及机器人

权利要求书

1.一种舣装装置，其特征在于，该舣装装置具有：

连接部，其设置于中空臂的基端侧，与贯穿插入于所述中空臂的线状体连接，所述中空臂具有沿着该中空臂的延伸方向的中空部；以及

直动式支承部，其将所述连接部支承为能够沿着所述延伸方向相对于所述中空臂滑动。

2.根据权利要求1所述的舣装装置，其特征在于，

所述线状体包含全长根据在内部流动的流体的压力而伸缩的软管。

3.根据权利要求1所述的舣装装置，其特征在于，

所述中空臂的前端侧绕沿着所述延伸方向的旋转轴旋转，

所述连接部具有将所述线状体支承为能够绕沿着所述旋转轴的轴线旋转的旋转支承部。

4.根据权利要求2所述的舣装装置，其特征在于，

所述中空臂的前端侧绕沿着所述延伸方向的旋转轴旋转，

所述连接部具有将所述线状体支承为能够绕沿着所述旋转轴的轴线旋转的旋转支承部。

5.根据权利要求3所述的舣装装置，其特征在于，

所述连接部具有分别与多个线状体连接的多个连接口，

所述多个连接口分别配置在到沿着所述旋转轴的轴线为止的距离相等的位置。

6.根据权利要求4所述的舣装装置，其特征在于，

所述连接部具有分别与多个线状体连接的多个连接口，

所述多个连接口分别配置在到沿着所述旋转轴的轴线为止的距离相等的位置。

7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的舣装装置，其特征在于，

该舣装装置还具有中继部，该中继部设置于所述中空臂的前端侧，在该中继部的基端侧连接有所述线状体并且在该中继部的前端侧连接有向末端执行器延伸的第2线状体。

8.根据权利要求7所述的舣装装置，其特征在于，

所述第2线状体穿过敞开臂，所述敞开臂相对于所述中空臂回转，且回转方向上的侧面中的至少一方敞开。

9.一种机器人，其特征在于，该机器人具有：

基座部，其绕着与接地面垂直的铅垂轴旋转；

第1臂，其支承于所述基座部，绕着与所述铅垂轴垂直的第1轴回转；

第2臂，其基端侧支承于所述第1臂的前端侧，绕着与所述第1轴平行的第2轴回转；

第3臂，其基端侧支承于所述第2臂的前端侧，绕着与所述第2轴垂直的第3轴旋转；

第4臂，其基端侧支承于所述第3臂的前端侧，绕着与所述第3轴正交的第4轴回转；以及

权利要求1～8中的任意一项所述的舣装装置，

所述中空臂对应于所述第2臂和所述第3臂。