[发明专利]舣装装置及机器人

说明书

提供舣装装置及机器人，提高线状体的耐久性。舣装装置具有连接部和直动式支承部。连接部设置于具有沿着延伸方向的中空部的中空臂的基端侧，与贯穿插入于中空臂的线状体连接。直动式支承部将连接部支承为能够沿着延伸方向相对于中空臂滑动。线状体包含全长根据在内部流动的流体的压力而伸缩的软管。中空臂的前端侧绕沿着延伸方向的旋转轴旋转。连接部具有旋转支承部。旋转支承部将线状体支承为能够绕沿着旋转轴的轴线旋转。

技术领域

公开的实施方式涉及舣装装置及机器人。

背景技术

以往，已知有分别驱动多个关节部来进行动作的机器人。在该机器人的前端安装有适合于焊接、把持这样的用途的末端执行器，进行工件的加工、移动这样的各种作业。

另外，还提出了将向末端执行器连接的缆线等线状体配置成沿着机器人的外侧的技术(例如，参照专利文献1)。

专利文献1：日本特开2018-122404号公报

但是，在上述现有技术中，从缆线等线状体的耐久性的观点出发，存在改善的余地。

发明内容

实施方式的一个方式的目的在于提供能够提高线状体的耐久性的舣装装置及机器人。

实施方式的一个方式的舣装装置具有连接部和直动式支承部。连接部设置于具有沿着延伸方向的中空部的中空臂的基端侧，与贯穿插入于所述中空臂的线状体连接。直动式支承部将所述连接部支承为能够沿着所述延伸方向相对于所述中空臂滑动。

另外，实施方式的一个方式的机器人具有基座部、第1臂、第2臂、第3臂、第4臂以及上述舣装装置。基座部绕着与接地面垂直的铅垂轴旋转。第1臂支承于所述基座部，绕着与所述铅垂轴垂直的第1轴回转。第2臂的基端侧支承于所述第1臂的前端侧，该第2臂绕着与所述第1轴平行的第2轴回转。第3臂的基端侧支承于所述第2臂的前端侧，该第3臂绕着与所述第2轴垂直的第3轴旋转。第4臂的基端侧支承于所述第3臂的前端侧，该第4臂绕着与所述第3轴正交的第4轴回转。所述中空臂对应于所述第2臂和所述第3臂。

根据实施方式的一个方式，可提供能够提高线状体的耐久性的舣装装置及机器人。

附图说明

图1是示出实施方式的舣装装置的概要的图。

图2是机器人的立体图。

图3是机器人的侧视图。

图4是舣装装置的立体图。

图5A是示出旋转支承部的配置例(其一)的示意图。

图5B是示出旋转支承部的配置例(其二)的示意图。

图6是中继部的立体图。

图7是示出机器人系统的结构的框图。

标号说明