[发明专利]一种果园用水果采摘机器人

权利要求书

1.一种果园用水果采摘机器人，其特征在于，包括采摘工作台（1）和安装在所述采摘工作台（1）底端的驱动轮（2）；

所述采摘工作台（1）的上表面设有采摘机构和收集机构；

所述采摘机构和所述收集机构通过缓冲机构相连接；

所述采摘机构包括驱动组件和采摘组件；

所述收集机构包括收集箱（26），所述收集箱（26）的内部设有筛分组件。

2.根据权利要求1所述的果园用水果采摘机器人，其特征在于，所述驱动组件包括安装在所述采摘工作台（1）上表面的自动伸缩杆（6），所述自动伸缩杆（6）和所述采摘工作台（1）之间设有平面轴承（5），所述采摘工作台（1）的内部安装有电机（3），所述电机（3）的输出端通过联轴器与转轴（4）驱动连接，所述转轴（4）的尾端固定在所述自动伸缩杆（6）的底端；

所述自动伸缩杆（6）的顶端固定有安装座（7），所述安装座（7）中转动安装有采摘臂（8），所述安装座（7）和采摘臂（8）通过轴销（9）连接；

所述采摘组件安装在所述采摘臂（8）的顶端。

3.根据权利要求2所述的果园用水果采摘机器人，其特征在于，所述自动伸缩杆（6）的侧壁上铰接有采摘臂液压油缸（10），所述采摘臂液压油缸（10）的顶端铰接在所述采摘臂（8）的侧壁上，所述采摘臂液压油缸（10）的外圈连接有第一弹簧（11）。

4.根据权利要求2所述的果园用水果采摘机器人，其特征在于，所述采摘组件包括安装板（12），所述安装板（12）固定在所述采摘臂（8）的顶端，所述安装板（12）的上表面对称铰接有半球形采摘斗（13），所述半球形采摘斗（13）均通过采摘斗液压油缸（14）控制开合，所述采摘斗液压油缸（14）的底端铰接在所述安装板（12）的上表面，所述采摘斗液压油缸（14）的顶端铰接在所述采摘斗液压油缸（14）的背面；

所述采摘斗液压油缸（14）顶端内壁上相对固定有切割刀（15）。

5.根据权利要求1所述的果园用水果采摘机器人，其特征在于，所述缓冲机构包括对称固定在所述采摘工作台（1）上表面的第一缓冲柱（16）和第二缓冲柱（17），所述第一缓冲柱（16）和第二缓冲柱（17）的顶端均开设有卡槽（18），所述卡槽（18）中卡接有卡块（19）；

两个第一缓冲柱（16）的前端对称固定有L型连接柱（23），所述L型连接柱（23）的顶端安装有固定轴（24），收卷辊（25）套设在所述固定轴（24）上；

所述采摘机构安装在两个第一缓冲柱（16）之间。

6.根据权利要求5所述的果园用水果采摘机器人，其特征在于，所述第二缓冲柱（17）的后端固定有缓冲箱（20），所述缓冲箱（20）靠近所述第二缓冲柱（17）的侧壁顶端开设有压槽（21），所述压槽（21）中设有固定螺栓（22）；

所述缓冲箱（20）的内部铰接有缓冲板（27），所述缓冲板（27）的后侧壁通过第二弹簧（28）与所述缓冲箱（20）的内壁相连接；

所述收集箱（26）与所述缓冲箱（20）的底端相连通。

7.根据权利要求6所述的果园用水果采摘机器人，其特征在于，所述筛分组件包括至少四根筛分辊（29），所述筛分辊（29）的两端均转动安装在转动座（31）中，所述转动座（31）固定在所述收集箱（26）的内壁上；

所述筛分辊（29）倾斜放置，且相邻筛分辊（29）之间的缝隙依次增大；

所述收集箱（26）的底端设有至少三个筛分框（30），所述筛分框（30）位于所述缝隙的正下方。

8.根据权利要求7所述的果园用水果采摘机器人，其特征在于，所述筛分框（30）的内部设有弹性板（32），所述筛分框（30）的底端开设有凹槽（33），所述凹槽（33）中连接有第三弹簧（34），所述第三弹簧（34）的另一端固定在所述弹性板（32）的下表面。