[发明专利]一种果园用水果采摘机器人

说明书

本发明涉及农用机器人技术领域，具体公开了一种果园用水果采摘机器人，包括采摘工作台和安装在所述采摘工作台底端的驱动轮；所述采摘工作台的上表面设有采摘机构和收集机构；所述采摘机构和所述收集机构通过缓冲机构相连接；所述采摘机构包括驱动组件和采摘组件；所述收集机构包括收集箱，所述收集箱的内部设有筛分组件。本发明可以在果园中采摘成熟的果实，不仅提高了采摘效率而且减轻了工作人员采摘负担，同时该采摘机器人不同于现有的采摘装置，还增加了收集的功能，能最大程度的避免机械性损伤，保护果实，另外还能将果实根据大小进行筛分，实现了对果实的筛选收集。

技术领域

本发明涉及农用机器人技术领域，具体是一种果园用水果采摘机器人。

背景技术

水果富含丰富的维生素、水分和糖分，还能够促进消化，受到人们的喜爱，果园种植具有较大的经济收益。

目前我国果园中对于水果的采摘大部分是以人工采摘为主，不仅效率低，而且劳动量大，如果采摘不及时很容易导致经济损失，随着机器人技术的发展，人们开始尝试使用自动化的采摘装置，但是目前的采摘装置虽然比人工采摘效率高，但是在采摘过程中容易产生机械性损伤，不利于果实的销售。

发明内容

本发明的目的在于提供一种果园用水果采摘机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种果园用水果采摘机器人，包括采摘工作台和安装在所述采摘工作台底端的驱动轮；

所述采摘工作台的上表面设有采摘机构和收集机构；

所述采摘机构和所述收集机构通过缓冲机构相连接；

所述采摘机构包括驱动组件和采摘组件；

所述收集机构包括收集箱，所述收集箱的内部设有筛分组件。

作为本发明进一步的方案：所述驱动组件包括安装在所述采摘工作台上表面的自动伸缩杆，所述自动伸缩杆和所述采摘工作台之间设有平面轴承，所述采摘工作台的内部安装有电机，所述电机的输出端通过联轴器与转轴驱动连接，所述转轴的尾端固定在所述自动伸缩杆的底端；

所述自动伸缩杆的顶端固定有安装座，所述安装座中转动安装有采摘臂，所述安装座和采摘臂通过轴销连接；

所述采摘组件安装在所述采摘臂的顶端。

作为本发明进一步的方案：所述自动伸缩杆的侧壁上铰接有采摘臂液压油缸，所述采摘臂液压油缸的顶端铰接在所述采摘臂的侧壁上，所述采摘臂液压油缸的外圈连接有第一弹簧。

作为本发明进一步的方案：所述采摘组件包括安装板，所述安装板固定在所述轴销的顶端，所述安装板的上表面对称铰接有半球形采摘斗，所述半球形采摘斗均通过采摘斗液压油缸控制开合，所述采摘斗液压油缸的底端铰接在所述安装板的上表面，所述采摘斗液压油缸的顶端铰接在所述采摘斗液压油缸的背面；

所述采摘斗液压油缸顶端内壁上相对固定有切割刀。

作为本发明进一步的方案：所述缓冲机构包括对称固定在所述采摘工作台上表面的第一缓冲柱和第二缓冲柱，所述第一缓冲柱和第二缓冲柱的顶端均开设有卡槽，所述卡槽中卡接有卡块；

两个第一缓冲柱的前端对称固定有L型连接柱，所述L型连接柱的顶端安装有固定轴，收卷辊套设在所述固定轴上；

所述采摘机构安装在两个第一缓冲柱之间。

作为本发明进一步的方案：所述第二缓冲柱的后端固定有缓冲箱，所述缓冲箱靠近所述第二缓冲柱的侧壁顶端开设有压槽，所述压槽中设有固定螺栓；

所述缓冲箱的内部铰接有缓冲板，所述缓冲板的后侧壁通过第二弹簧与所述缓冲箱的内壁相连接；