[发明专利]一种可拆卸终端拖拽示教仪

说明书

本发明公开了一种可拆卸终端拖拽示教仪，包括：操作手柄、安装底座、通讯模块、检测装置；操作手柄安装于安装底座；安装底座可拆卸安装于机器人末端工具；检测装置设置于操作手柄上，用于检测操作手柄空间运动的力的大小和方向；通讯模块与检测装置信号连接，用于将检测装置检测的力和方向实时传输至机器人，以使机器人根据操作手柄的空间运动轨迹作相应的线性运动或姿态调整。该示教仪可以并行快捷安装在机器人末端工具上，直接牵引拖动该示教仪，带动机器人本体在空间内的运动和姿态调整，进行机器人本体运行轨迹的示教。

技术领域

本发明属于工业机器人轨迹示教领域，尤其涉及一种可拆卸终端拖拽示教仪，用于工业关节机器人轨迹示教。

背景技术

目前，工业机器人的应用越来越普遍，应用范围也越来越广。关节机器人第6轴末端可以搭载各种生产加工工具(简称末端工具：主轴、抓手、焊枪等)，以实现机器人自动化生产。为保证生产工艺流程、加工质量等，需要对机器人本体的运行轨迹进行示教。

传统的机器人轨迹示教方法有技术人员手持机器人示教盒进行机器人轨迹示教和离线编程示教，以上方法属于间接示教，对操作人员的专业技术水平要求较高，示教前都需要较长的部署时间，示教过程繁琐，示教工作效率较低。特别是技术人员手持机器人示教盒进行机器人轨迹示教容易误操作导致机器人末端工具的损伤。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种可拆卸终端拖拽示教仪，可以并行快捷安装在机器人末端工具上，直接牵引拖动该示教仪，带动机器人本体在空间内的运动和姿态调整，进行机器人本体运行轨迹的示教。

为解决上述问题，本发明的技术方案为：

一种可拆卸终端拖拽示教仪，包括：操作手柄、安装底座、通讯模块、检测装置；

所述操作手柄安装于所述安装底座；

所述安装底座可拆卸安装于机器人末端工具；

所述检测装置设置于所述操作手柄上，用于检测所述操作手柄空间运动的力的大小和方向；

所述通讯模块与所述检测装置信号连接，用于将所述检测装置检测的力和方向实时传输至机器人，以使所述机器人根据所述操作手柄的空间运动轨迹作相应的线性运动或姿态调整。

优选实施例，还包括电源模块，所述电源模块固定在所述操作手柄上。

优选实施例，所述安装底座的表面上设有触摸显示屏和功能按键，所述触摸显示屏用于所述示教仪工作过程中数据的实时显示，所述功能按键用于类似程序增加、删除、插入、修改等功能操作。

优选实施例，所述操作手柄上设有控制按钮，所述控制按钮用于控制所述示教仪的启停。

优选实施例，所诉通讯模块包括有线通讯和无线通讯。

优选实施例，所述检测装置为六维力矩传感器。

优选实施例，所述六维力矩传感器的力矩感知范围为0～100N。

优选实施例，还包括铭牌，用于标示所述示教仪的技术参数。

本发明由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和积极效果：