[发明专利]辅助车辆转向的方法和系统及包括该系统的车辆、介质

权利要求书

1.一种辅助车辆转向的方法，其特征在于，包括：

采集车辆行驶道路的图像信息；

根据所述图像信息计算实际道路轨迹；

获取车辆的运行参数，并根据所述运行参数计算车辆预行轨迹；

计算所述车辆预行轨迹与所述实际道路轨迹的轨迹偏差值；

根据所述轨迹偏差值输出后轮转向命令和差动制动命令；

根据所述后轮转向命令控制后轮转向装置以调整所述车辆的后轮转向，以及根据所述差动制动命令控制电子制动器以调整内外侧车轮差动制动力。

2.根据权利要求1所述的辅助车辆转向的方法，其特征在于，根据所述图像信息计算实际道路轨迹，包括：

根据所述图像信息识别所述车辆所在的车道线；

根据所述车道线计算道路曲率；

根据所述道路曲率确定所述实际道路轨迹。

3.根据权利要求1所述的辅助车辆转向的方法，其特征在于，根据所述后轮转向命令控制后轮转向装置以调整所述车辆的后轮转向，以及根据所述差动制动命令控制电子制动器以调整内外侧车轮差动制动力，包括：

如果所述轨迹偏差值为正向偏差值，则控制车辆的后轮与前轮同向转动，并控制内侧车轮制动力小于外侧车轮制动力；

如果所述轨迹偏差值为负向偏差值，则控制车辆的后轮与前轮反向转动，并控制内侧车轮制动力大于外侧车轮制动力。

4.根据权利要求1所述的辅助车辆转向的方法，其特征在于，所述辅助车辆转向的方法还包括：

检测车辆的横摆角速度值；

根据所述横摆角速度值校正所述后轮转向、所述内外侧车轮差动制动力。

5.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现权利要求1-4任一项所述的辅助车辆转向的方法。

6.一种辅助车辆转向的系统，其特征在于，包括：

图像装置，用于采集车辆行驶道路的图像信息，并根据所述图像信息计算实际道路轨迹；

参数采集传感器，用于采集车辆的运行参数；

辅助转向控制器，用于根据所述运行参数计算车辆预行轨迹，并计算所述车辆预行轨迹与所述实际道路轨迹的轨迹偏差值，以及，根据所述轨迹偏差值输出后轮转向命令和差动制动命令；

电子制动器，用于根据所述差动制动命令调整车辆内外侧车轮差动制动力；

后轮转向装置，用于根据所述后轮转向命令调整所述车辆的后轮转向。

7.根据权利要求6所述的辅助车辆转向的系统，其特征在于，所述图像装置包括：

图像采集模块，用于采集车辆行驶道路的图像信息；

数据处理模块，用于根据所述图像信息识别所述车辆所在的车道线，并根据所述车道线计算道路曲率，以及根据所述道路曲率确定所述实际道路轨迹。

8.根据权利要求6所述的辅助车辆转向的系统，其特征在于，

所述辅助转向控制器在根据所述轨迹偏差值输出后轮转向命令和差动制动命令时用于，在所述轨迹偏差值为正向偏差值时，输出第一后轮转向命令和第一差动制动命令，或者，在所述轨道偏差值为负向偏差值时，输出第二后轮转向命令和第二差动制动命令；

所述电子制动器在调整所述车辆内外侧车轮差动制动力时用于，检测到所述第一差动制动命令，控制内侧车轮制动力小于外侧车轮制动力，或者，检测到所述第二差动制动命令，控制内侧车轮制动力大于外侧车轮制动力；

所述后轮转向装置在调整所述车辆的后轮转向时用于，检测到所述第一后轮转向命令，控制车辆的后轮与前轮同向转动，或者，检测到所述第二后轮转向命令，控制车辆的后轮与前轮反向转动。

9.根据权利要求6所述的辅助车辆转向的系统，其特征在于，所述系统还包括：

横摆角速度传感器，用于检测车辆的横摆角速度值；

所述辅助转向控制器还用于，根据所述横摆角速度值校正所述后轮转向、所述内外侧车轮差动制动力。

10.一种车辆，其特征在于，包括车体和如权利要求6-9任一项所述的辅助车辆转向的系统。