[发明专利]辅助车辆转向的方法和系统及包括该系统的车辆、介质

说明书

本发明公开了一种辅助车辆转向的方法、系统、介质和车辆，其中，方法包括采集车辆行驶道路的图像信息；根据图像信息计算实际道路轨迹；获取车辆的行驶速度值和方向盘转向值，并根据行驶速度值和方向盘转向值计算车辆预行轨迹；计算车辆预行轨迹与实际道路轨迹的轨迹偏差值；根据轨迹偏差值输出后轮转向命令和差动制动命令；根据后轮转向命令控制后轮转向装置以调整车辆的后轮转向，以及根据差动制动命令控制电子制动器以调整内外侧车轮差动制动力。该方法可以主动调整车辆的转向，防止在车辆过弯时方向盘转向不足或转向过度，导致车辆偏离车道而发生事故。

技术领域

本发明涉及车辆制造技术领域，尤其是涉及一种辅助车辆转向的方法，以及计算机可读存储介质、辅助车辆转向的系统和车辆。

背景技术

随着人们对车辆安全的要求不断提高以及对车辆智能化的需求，近年来智能驾驶辅助技术迅速发展，如车道偏离预警或车道保持等驾驶辅助技术的系统，已经在部分车型上配备。以车道保持功能为例，相关技术中的车道保持系统，一般包括摄像头传感器和转向控制系统，摄像头识别车辆所在车道线，并计算车辆相对车道线的偏离程度，对转向控制系统发出转向请求，由转向控制系统完成车辆行驶轨迹的纠正，使得车辆在沿着车道线内安全行驶。但是，在有驾驶员操作的情况下车道保持系统只会预警不会主动调整车辆方向，车辆在转向时车道保持系统不能纠正驾驶员过度转向或转向不足。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种辅助车辆转向的方法，该方法可以主动调整车辆的转向，防止在车辆过弯时方向盘转向不足或转向过度，导致车辆偏离车道而发生事故。

本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质。

本发明第三方面实施例提出了一种辅助车辆转向的系统。

本发明第四方面实施例提出了一种车辆。

为解决上述问题，本发明第一方面实施例的辅助车辆转向的方法包括：采集车辆行驶道路的图像信息；根据所述图像信息计算实际道路轨迹；获取车辆的运行参数，并根据所述运行参数计算车辆预行轨迹；计算所述车辆预行轨迹与所述实际道路轨迹的轨迹偏差值；根据所述轨迹偏差值输出后轮转向命令和差动制动命令；根据所述后轮转向命令控制后轮转向装置以调整所述车辆的后轮转向，以及根据所述差动制动命令控制电子制动器以调整内外侧车轮差动制动力。

根据本发明实施例的辅助车辆转向的方法，通过行驶道路的图像信息计算实际道路轨迹，并根据车辆运行参数计算车辆预行轨迹，以及在车辆预行轨迹与实际道路轨迹存在轨迹偏差值时，主动调整后轮转向和内外侧车轮差动制动力，即主动纠正车辆行驶轨迹，以追踪实际道路轨迹，达到辅助转向的效果，防止人为操作造成车辆行驶轨迹偏离实际车道轨迹，使车辆重回到车道线安全范围内行使，降低事故发生概率，提高了驾驶安全性能。

在一些实施例中，根据所述图像信息计算实际道路轨迹包括：根据所述图像信息识别所述车辆所在的车道线；根据所述车道线计算道路曲率；根据所述道路曲率确定所述实际道路轨迹。

在一些实施例中，根据所述轨迹偏差值调整所述车辆的后轮转向，以及调整内外侧车轮差动制动力包括：如果所述轨迹偏差值为正向偏差值，则控制车辆的后轮与前轮同向转动，并控制内侧车轮制动力小于外侧车轮制动力；如果所述轨迹偏差值为负向偏差值，则控制车辆的后轮与前轮反向转动，并控制内侧车轮制动力大于外侧车轮制动力。

在一些实施例中，所述辅助车辆转向的方法还包括：检测车辆的横摆角速度值；根据所述横摆角速度值校正所述后轮转向、所述内外侧车轮差动制动力。

在控制后轮的转向与车辆内外侧制动力的同时，根据横摆角速度值对车辆内外侧制动力与车轮转向的校正，可以提升车辆转向的性能，避免了因甩尾而造成的车辆侧翻现象。