[发明专利]一种基于视觉的鞋底纠偏系统及方法

权利要求书

1.一种基于视觉的鞋底纠偏系统，其特征在于，包括机架(1)、工作台(11)、喷胶件(3)及设置在所述机架(1)上的移动手臂(2)，所述工作台(11)设置在所述机架(1)上，所述移动手臂(2)位于工作台(11)的正上方，所述移动手臂(2)包括X轴子臂(21)及Y轴子臂(22)，所述X轴子臂(21)用于带动所述喷胶件(3)沿X轴方向移动，所述Y轴子臂(22)用于带动所述喷胶件(3)沿Y轴方向移动；

所述机架(1)设置有图像采集装置(12)及控制器，所述图像采集装置(12)与所述控制器电性连接，所述图像采集装置(12)用于采集工作台(11)上的图像，所述控制器用于接收图像采集装置(12)采集的图像，根据采集的图像获取待加工鞋底的边缘图形，生成喷胶件(3)的喷胶路径，并控制X轴子臂(21)和Y轴子臂(22)带动喷胶件(3)移动。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉的鞋底纠偏系统，其特征在于：所述X轴子臂(21)包括X轴支撑架(211)、第一往复丝杠(212)及第一内螺纹套筒(213)，所述X轴支撑架(211)固定设置在机架(1)上，所述X轴支撑架(211)的侧壁上开设有第一滑槽，所述第一往复丝杠(212)转动设置在所述第一滑槽内，所述第一内螺纹套筒(213)螺纹套接在所述第一往复丝杠(212)上，所述第一内螺纹套筒(213)的侧壁与第一滑槽抵接，所述X轴支撑架(211)上还设置有第一伺服电机(214)，所述第一伺服电机(214)的输出轴与所述第一往复丝杠(212)的一端同轴连接，所述控制器与第一伺服电机(214)电性连接。

3.根据权利要求2所述的一种基于视觉的鞋底纠偏系统，其特征在于：所述Y轴子臂(22)包括Y轴支撑架(221)、第二往复丝杠(222)及第二内螺纹套筒(223)，所述Y轴支撑架(221)滑动设置在机架(1)上，所述Y轴支撑架(221)的一侧与所述第一内螺纹套筒(213)固定连接，所述Y轴支撑架(221)的侧壁上开设有第二滑槽，所述第二往复丝杠(222)转动设置在所述第二滑槽内，所述第二往复丝杠(222)的长度方向与第一往复丝杠(212)的长度方向垂直，所述第二内螺纹套筒(223)螺纹套接在所述第二往复丝杠(222)上，所述第二内螺纹套筒(223)的侧壁与第二滑槽抵接，所述Y轴支撑架(221)上还设置有第二伺服电机(224)，所述第二伺服电机(224)的输出轴与所述第二往复丝杠(222)的一端同轴连接，所述控制器与第二伺服电机(224)电性连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于视觉的鞋底纠偏系统，其特征在于：所述机架(1)的两侧均设置有滑轨(13)，所述滑轨(13)的长度方向与第一往复丝杠(212)的长度方向平行，两条所述滑轨(13)分别靠近第二往复丝杠(222)的两端，所述Y轴支撑架(221)的两端均设置有滑块(2211)，两个所述滑块(2211)分别在两条所述滑轨(13)内滑动。

5.根据权利要求3所述的一种基于视觉的鞋底纠偏系统，其特征在于：所述喷胶件(3)包括储胶箱(31)、支撑臂(32)及喷枪(33)，所述储胶箱(31)固定设置在所述机架(1)上，所述支撑臂(32)与第二内螺纹套筒(223)固定连接，所述喷枪(33)固定设置在支撑臂(32)上，所述储胶箱(31)上穿设有通管，所述喷枪(33)通过通管与储胶箱(31)导通连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于视觉的鞋底纠偏系统，其特征在于：所述支撑臂(32)包括第一子臂(321)及第二子臂(322)，所述第一子臂(321)与第二内螺纹套筒(223)的一侧固定连接，所述第一子臂(321)另一端固定设置有第三伺服电机(323)，所述第三伺服电机(323)的输出轴固定连接有第二子臂(322)，所述第三伺服电机(323)与控制器电性连接，所述第二子臂(322)的长度方向与所述第三伺服电机(323)的输出轴的长度方向垂直。