[发明专利]一种基于视觉的鞋底纠偏系统及方法

说明书

本发明涉及制鞋的技术领域，目的是提供一种基于视觉的鞋底纠偏系统及方法，包括机架、工作台、喷胶件及设置在所述机架上的移动手臂，工作台设置在所述机架上，移动手臂位于工作台的正上方，移动手臂包括X轴子臂及Y轴子臂，X轴子臂用于带动喷胶件沿X轴方向移动，Y轴子臂用于带动喷胶件沿Y轴方向移动，机架设置有图像采集装置及控制器，图像采集装置与控制器电性连接，图像采集装置用于采集工作台上的图像，控制器用于接收图像采集装置采集的图像，根据采集的图像获取待加工鞋底的边缘图形，生成喷胶件的喷胶路径，并控制X轴子臂和Y轴子臂带动喷胶件移动。本发明具有提高鞋底的喷胶质量的优点。

技术领域

本发明涉及制鞋的技术领域，具体涉及一种基于视觉的鞋底纠偏系统及方法。

背景技术

鞋子是人们生活的必要品，随着社会的进步，人们生活的提高，人们对于鞋子的要求越来越高，因为鞋子是人们行走的必须品，无论是拖鞋、皮鞋、还是运动鞋，都需要涂胶粘贴，制作鞋子。传统制鞋行业中，鞋底的喷胶过程都是采用人工操作来实现的，虽然该操作比较容易，但是手工操作不仅成本高，效率低，对鞋底表面的喷胶也不均匀，浪费胶水，产品的质量也不能够保持稳定，因此鞋底喷胶自动化是大势所趋。

授权公告号为CN205696063U的中国专利公开了一种鞋底喷胶机的旋转式夹持装置，包括工作台板、侧板和连杆，连杆的一端底面镶嵌有法兰轴承，法兰轴承内的轴固定连接气压缸的上端，气压缸内插接有活塞杆，且活塞杆的端头连接夹片一，工作台板的底端设有电机，工作台板的中间穿插有立柱，且立柱的底端轴连接电机，立柱的上端固定有夹片二。需要在鞋底的边缘涂胶时，把鞋底放置在夹片二上，为气压缸内充入气体，利用气压缸内的气体压力推动活塞杆移动，活塞杆带动夹片一向下移动，直到挤压住夹片二上的鞋底，启动电机，电机带动立柱转动，夹片一和夹片二在法兰轴承的作用下则会一起转动，涂胶完成后，把气压缸内的气体放出，活塞杆向上收缩，带动夹片一向上移动，工作人员取下鞋底进入下一个程序粘贴工作。

现有技术存在以下缺陷：操作人员使用上述夹持装置夹持鞋子时，对鞋底的摆放有严格的要求，若出现偏差，容易出现溢胶或欠胶的现象，使得鞋底的喷胶质量降低。

发明内容

本发明目的在于提供一种基于视觉的鞋底纠偏系统及方法，具有提高鞋底的喷胶质量的优点。

为实现上述目的，本发明所采用的技术方案是，一种基于视觉的鞋底纠偏系统，包括机架、工作台、喷胶件及设置在所述机架上的移动手臂，所述工作台设置在所述机架上，所述移动手臂位于工作台的正上方，所述移动手臂包括X轴子臂及Y轴子臂，所述X轴子臂用于带动所述喷胶件沿X轴方向移动，所述Y轴子臂用于带动所述喷胶件沿Y轴方向移动；

所述机架设置有图像采集装置及控制器，所述图像采集装置与所述控制器电性连接，所述图像采集装置用于采集工作台上的图像，所述控制器用于接收图像采集装置采集的图像，根据采集的图像获取待加工鞋底的边缘图形，生成喷胶件的喷胶路径，并控制X轴子臂和Y轴子臂带动喷胶件移动。

通过采用上述技术方案，在进行喷胶前，操作人员将待加工鞋子放置在工作台的工作区域内，使得鞋子的鞋底正对移动手臂。图像采集装置获取工作台的工作区域内的鞋底图像，该鞋底图像中，包含有工作台的完整的工作区域的图像。控制器接收图像采集装置获取的鞋底图像，并提取鞋底图像的边缘轮廓图像，生成边缘轮廓图像的所有边缘轨迹点坐标，生成喷胶件的喷胶路径，通过X轴子臂和Y轴子臂带动喷胶件沿喷胶路径对鞋底进行喷胶，从而达到提高鞋底的喷胶质量的效果。