[发明专利]机器人路径调度方法、装置、服务器及存储介质

权利要求书

1.一种机器人路径调度方法，其特征在于，所述机器人的运行区域网格化为逐行逐列排布的多个单元格，所述方法包括：

为所述机器人规划从起始点到目的点之间的行走路径，所述行走路径分为多个路径段；

依据多个路径段中的至少一个路径段，为所述机器人预留所述路径段对应的单元格，一个路径段对应的单元格为至少一个；

在为所述机器人预留所述路径段对应的单元格时，对于待预留的任意一个单元格，检测所述单元格是否存在死锁现象；

若存在死锁现象，停止为所述机器人预留所述单元格，并在预设时长间隔后重新检测所述单元格是否还存在死锁现象；

若不存在死锁现象，则将所述单元格预留给所述机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述单元格是否存在死锁现象，包括：

若所述机器人的当前位置所在的单元格和其他机器人的当前位置所在的单元格形成环路，且其他机器人正占用所述单元格，则确定所述单元格存在死锁现象。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若确定所述机器人在一个位置的等待时长超过预设时长，则重新为所述机器人规划行走路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为所述机器人预留所述路径段对应的单元格，包括：

依据行走速度，为所述机器人预留所述路径段对应的单元格；所述行走速度与预留所述路径段对应的单元格的数量成正比。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据多个路径段中的至少一个路径段，为所述机器人预留所述路径段对应的单元格之前，还包括：

依据所述机器人的物理外围尺寸在所述运行区域上的投影，确定所述机器人的矩形包罗；

依据所述矩形包罗和所述机器人的行走路径，确定所述机器人的单元格总需求。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，为所述机器人预留所述路径段对应的单元格，包括：

以所述机器人的当前位置作为起点，沿所述路径段方向，将所述单元格总需求中预设数量单元格作为所述机器人预留所述路径段对应的单元格。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设数量单元格包括所述机器人的运动速度从初始值加速到设定最高值所覆盖的单元格，以及从当前值刹车到初始值所覆盖的单元格。

8.一种机器人路径调度装置，其特征在于，所述机器人的运行区域网格化为逐行逐列排布的多个单元格，所述装置包括：

行走路径规划模块，用于为所述机器人规划从起始点到目的点之间的行走路径，所述行走路径分为多个路径段；

单元格预留模块，用于依据多个路径段中的至少一个路径段，为所述机器人预留所述路径段对应的单元格，一个路径段对应的单元格为至少一个；

死锁现象检测模块，用于在为所述机器人预留所述路径段对应的单元格时，对于待预留的任意一个单元格，检测所述单元格是否存在死锁现象；

死锁现象检测模块，还用于若存在死锁现象，停止为所述机器人预留所述单元格，并在预设时长间隔后重新检测所述单元格是否还存在死锁现象；

单元格预留模块，还用于若不存在死锁现象，则将所述单元格预留给所述机器人。

9.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：

一个或多个处理装置；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理装置执行，使得所述一个或多个处理装置实现权利要求1-7中任一所述的机器人路径调度方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的机器人路径调度方法。