[发明专利]机器人路径调度方法、装置、服务器及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种机器人路径调度方法、装置、服务器及存储介质，其中，机器人的运行区域网格化为逐行逐列排布的多个单元格，该方法包括：为机器人规划从起始点到目的点之间的行走路径，行走路径分为多个路径段；依据多个路径段中的至少一个路径段，为机器人预留路径段对应的单元格，一个路径段对应的单元格为至少一个；在为机器人预留路径段对应的单元格时，对于待预留的任意一个单元格，检测单元格是否存在死锁现象；若存在死锁现象，停止为机器人预留单元格，并在预设时长间隔后重新检测单元格是否还存在死锁现象；若不存在死锁现象，则将单元格预留给机器人。本发明实施例的方案，可以避免机器人之间的死锁现象，提高了系统的整体效率。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人路径调度方法、装置、服务器及存储介质。

背景技术

随着自动化技术的快速发展，机器人越来越多的出现在人们的视野中。移动机器人是一种智能控制移动以进行各种任务的设备，例如，清洁机器人、智能叉车、以及智能拣选系统中用于搬运货架等库存容器的机器人等。在多个机器人联合工作的场景中，路径调度算法直接影响整个系统的工作效率。

发明内容

以智能拣选系统中用于搬运货架的机器人为例进行说明。本发明的发明人在研究中发现，服务器在依据拣选任务确定机器人之后，将依据预先设定的路径调度算法为机器人规划行走路径，机器人沿着行走路径搬运货架到工作站后会先在排队区等待拣货，在排队区等待的所有机器人很容易瘫痪在原地，操作人员需要反复重启机器人，最终造成整个系统的工作效率低下。

鉴于上述问题，本发明实施例中提供了一种机器人路径调度方法、装置、服务器及存储介质，能够提高系统的工作效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人路径调度方法，所述机器人的运行区域网格化为逐行逐列排布的多个单元格，该方法包括：

为所述机器人规划从起始点到目的点之间的行走路径，所述行走路径分为多个路径段；

依据多个路径段中的至少一个路径段，为所述机器人预留所述路径段对应的单元格，一个路径段对应的单元格为至少一个；

在为所述机器人预留所述路径段对应的单元格时，对于待预留的任意一个单元格，检测所述单元格是否存在死锁现象；

若存在死锁现象，停止为所述机器人预留所述单元格，并在预设时长间隔后重新检测所述单元格是否还存在死锁现象；

若不存在死锁现象，则将所述单元格预留给所述机器人。

可选的，所述检测所述单元格是否存在死锁现象，包括：

若所述机器人的当前位置所在的单元格和其他机器人的当前位置所在的单元格形成环路，且其他机器人正占用所述单元格，则确定所述单元格存在死锁现象。

可选的，该方法还包括：

若确定所述机器人在一个位置的等待时长超过预设时长，则重新为所述机器人规划行走路径。

可选的，为所述机器人预留所述路径段对应的单元格，包括：

依据行走速度，为所述机器人预留所述路径段对应的单元格；所述行走速度与预留所述路径段对应的单元格的数量成正比。

可选的，依据多个路径段中的至少一个路径段，为所述机器人预留所述路径段对应的单元格之前，还包括：

依据所述机器人的物理外围尺寸在所述运行区域上的投影，确定所述机器人的矩形包罗；

依据所述矩形包罗和所述机器人的行走路径，确定所述机器人的单元格总需求。

可选的，为所述机器人预留所述路径段对应的单元格，包括：