[发明专利]道闸系统、自动驾驶车辆及车辆通行道闸的方法

说明书

本发明公开了一种道闸系统、自动驾驶车辆及车辆通行道闸的方法，所述道闸系统包括：地感线圈，用于检测到闸杆前停靠车辆，输出车辆感测信号；车辆检测器，用于根据所述车辆感测信号对所述车辆进行识别，并在确定所述车辆合法时输出通过信号；闸杆控制器，用于检测到所述通过信号，控制所述闸杆抬起；光发射器，用于在所述闸杆完全抬起后发射光线，以提示所述车辆通过。根据本发明实施例的道闸系统可以消除在闸杆未完全抬起时车辆通行的安全隐患，提高自动驾驶车辆通行道闸的自动化程度，成本低。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种道闸系统、自动驾驶车辆以及一种自动驾驶车辆通行道闸的方法。

背景技术

自动驾驶车辆在通过道闸时，因常见的闸杆一般较为细长，车载各类型传感器无法对其正确识别和估计，使得车辆在自动通过道闸时存在较大的安全风险。不停车电子收费系统，可以使得自动驾驶车辆不停车通过收费站道闸，但该技术不适用于车辆检查类型的道闸，例如封闭园区。

现有的自动驾驶车辆通行道闸的方法主要包括安装车联网设备、将单杠式道闸改制为栅栏式、人工控制闸杆升降等。其中，安装车联网设备，造价昂贵，成本高；将单杠式道闸改制为栅栏式，成本高；人工控制闸杆升降，将提高自动驾驶系统的人工介入次数。在相关技术中，有些方案通过采用识别二维码标志牌与道闸装置建立连接的方法，实现道闸与自动驾驶车辆之间的信息交互。但是，该方法没有考虑道闸端识别时间具有不确定性的情况，当闸杆未完全抬起时自动驾驶车辆可能会启动，因而存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种道闸系统，该系统可以消除在闸杆未完全抬起时车辆通行的安全隐患，可以提高自动驾驶车辆通行道闸的自动化程度，成本低。

本发明的目的之二在于提出一种自动驾驶车辆。

本发明的目的之三在于提出一种自动驾驶车辆通行道闸的方法。

本发明的目的之四在于提出一种计算机可读存储介质。

为了解决上述问题，本发明第一方面实施例的道闸系统，包括：地感线圈，用于检测到闸杆前停靠车辆，输出车辆感测信号；车辆检测器，用于根据所述车辆感测信号对所述车辆进行识别，并在确定所述车辆合法时输出通过信号；闸杆控制器，用于检测到所述通过信号，控制所述闸杆抬起；光发射器，用于在所述闸杆完全抬起后发射光线，以提示所述车辆通过。

根据本发明实施例的道闸系统，通过设置光发射器，在闸杆控制器控制闸杆完全抬起后，光发射器发射光线，以提示车辆通过，可以消除在闸杆未完全抬起时车辆通行存在的安全隐患，通过光发射器发射光线，实现与车辆间的光线感知通信，实现车辆的自动通过道闸系统，成本低，并且在设备正常工作下无需人工介入，可以提高自动驾驶车辆通行道闸的自动化程度。

在一些实施例中，所述光发射器嵌入安装在所述闸杆前的地面上。

在一些实施例中，所述光发射器与所述地感线圈的引线分开设置且公用同一道引线开槽，所述光发射器到所述地感线圈部分的引线紧贴地面布置。

在一些实施例中，所述光发射器在地面上的开槽与所述地感线圈在地面上的开槽之间具有预设距离，且所述光发射器的开槽周围包裹有防护件。

在一些实施例中，所述光发射器的周围设置有金属密封垫片。

本发明第二方面实施例的自动驾驶车辆，包括：光线传感器，用于检测到提示车辆通行的光线，输出通行触发信号，其中，所述提示车辆通行的光线由上述实施例所述的道闸系统的光发射器发射；自动驾驶控制器，用于接收到所述通行触发信号，控制车辆通过所述道闸系统。