[发明专利]一种确定虚拟测试场景方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种确定虚拟测试场景方法、装置、电子设备和存储介质，用以提高自动驾驶车辆虚拟测试场景的构建效率和真实性，其中，方法包括：获得输入的场景配置参数，并根据场景配置参数中的地图信息确定测试地图；根据场景配置参数中的自动驾驶车辆配置信息对测试地图进行配置以生成测试地图对应的虚拟测试场景，其中虚拟测试场景中包括至少一个自动驾驶车辆以及至少一个场景元素；根据虚拟测试场景对自动驾驶车辆进行虚拟测试；并将虚拟测试过程中发生异常的虚拟测试场景确定为自动驾驶车辆的虚拟测试场景。由于本申请可以自动大批量生成仿真测试场景，提高了自动驾驶的场景的构建效率和真实性。

技术领域

本申请涉及计算机技术，尤其涉及一种自动驾驶技术领域，提供一种确定虚拟测试场景方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆是通过车载传感系统感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路信息、其它车辆位置信息以及障碍物信息等，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。

相关技术中，通过仿真软件构建自动驾驶测试场景进而对自动驾驶车辆进行模拟测试，常见的一种构建自动驾驶测试场景的方式为：基于场景编辑器的自定义场景，传统仿真软件如VTD(Virtual Test Drive，虚拟测试驱动器)、PreScan等，都具备场景编辑器，用来自定义编辑场景。

然而，场景编辑器完全依赖用户输入来生成场景，如图1所示，由用户选择行人、障碍物、车辆等输入，在生成少数场景时比较方便，但是L3(Level 3，级别3)以上级别的自动驾驶需要万为单位的场景库，巨大的工作量导致用场景编辑器人工编辑场景变成了不现实的选项。同时，人工定义的场景元素行为也不够真实，对于方法的训练结果有负面作用。

发明内容

本申请实施例提供一种确定自动驾驶车辆虚拟测试场景的方法、装置、电子设备和存储介质，用以提高自动驾驶车辆虚拟测试场景的构建效率，并提高自动驾驶车辆虚拟测试场景的真实性。

本申请实施例提供的一种确定自动驾驶车辆虚拟测试场景的方法，包括：

获得输入的场景配置参数，并根据所述场景配置参数中的地图信息确定用于对自动驾驶车辆进行虚拟测试的测试地图；

根据所述场景配置参数中的自动驾驶车辆配置信息对所述测试地图进行配置以生成所述测试地图对应的虚拟测试场景，其中所述虚拟测试场景中包括至少一个自动驾驶车辆以及至少一个场景元素；

根据所述虚拟测试场景对所述自动驾驶车辆进行虚拟测试；并

将虚拟测试过程中发生异常的虚拟测试场景确定为自动驾驶车辆的虚拟测试场景。

本申请实施例提供的一种确定自动驾驶车辆虚拟测试场景的装置，包括：

参数获取单元，用于获得输入的场景配置参数，并根据所述场景配置参数中的地图信息确定用于对自动驾驶车辆进行虚拟测试的测试地图；

场景生成单元，用于根据所述场景配置参数中的自动驾驶车辆配置信息对所述测试地图进行配置以生成所述测试地图对应的虚拟测试场景，其中所述虚拟测试场景中包括至少一个自动驾驶车辆以及至少一个场景元素；

虚拟测试单元，用于根据所述虚拟测试场景对所述自动驾驶车辆进行虚拟测试；并将虚拟测试过程中发生异常的虚拟测试场景确定为自动驾驶车辆的虚拟测试场景。

可选的，所述发生异常的虚拟测试场景，包括：

对自动驾驶车辆进行虚拟测试时，有至少一个自动驾驶车辆未通过至少一个工况的虚拟测试场景。

可选的，所述参数获取单元还用于：

通过所述配置界面获取输入的触发间隔，并每隔触发间隔在所述虚拟测试场景中增加设定数量的交通流车辆，其中所述交通流车辆按照交通规则行驶。