[发明专利]一种垃圾分拣机器人系统

说明书

本发明公开了一种垃圾分拣机器人系统，包括传输模块、检测模块和筛选模块，所述传输模块的前方设有用于夹取传输模块表面垃圾的机器手臂模块，所述检测模块包括传感器单元，所述传感器单元由在不同高度上多排平行的传感器条构成，传感器条在传输模块的延伸方向设有多个用于感应物体位置的传感器，所述筛选模块包括多排间隔设置的筛选隔板，所述筛选隔板上设有压力感应装置，所述筛选隔板整体安装在刀片收纳箱底面上，所述刀片收纳箱内设有用于清除相邻筛选隔板内堵塞的冲击防堵装置，传输模块一侧设有主控模块；本发明全程无需人工进行干预和操作，即可实全自动防堵分拣动作，大大提高了垃圾回收处理的效率。

技术领域

本发明具体涉及垃圾分类领域，具体是一种垃圾分拣机器人系统。

背景技术

垃圾分类，指按一定规定或标准将垃圾分类储存、分类投放和分类搬运，从而转变成公共资源的一系列活动的总称。分类的目的是提高垃圾的资源价值和经济价值，力争物尽其用，分类的目的就是为了将废弃物分流处理，利用现有生产制造能力，回收利用回收品，包括物质利用和能量利用，填埋处置暂时无法利用的无用垃圾。

在垃圾分类过程中常常会使用到各类的垃圾分拣机，一般的分拣机只能通过漏网等装置实现大小尺寸的筛选，无法对各类尺寸形态不同的垃圾进行分拣，而且，分拣常常需要在筛选装置一旁预防堵塞问题，对于尺寸大小不一的筛选物无法进行有效的分拣，因此，针对这些问题，我们需要一种可以根据尺寸大小进行筛选和分拣垃圾的智能分拣系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种垃圾分拣机器人系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种垃圾分拣机器人系统，包括传输模块、检测模块、机器手臂模块、筛选模块、收集模块、主控模块，所述检测模块整体沿着传输模块传输方向设置在传输模块的后方，所述传输模块的上表面设有用于筛选不同尺寸垃圾的筛选模块，所述传输模块的前方设有用于夹取传输模块表面垃圾的机器手臂模块，所述机器手臂模块的左右两侧设有用于收集分拣垃圾的收集模块，所述检测模块包括传感器单元，所述传感器单元由在不同高度上多排平行的传感器条构成，传感器条在传输模块的延伸方向设有多个用于感应物体位置的传感器，所述筛选模块包括多排间隔设置的筛选隔板，所述筛选隔板上设有压力感应装置，所述筛选隔板整体安装在刀片收纳箱底面上，所述刀片收纳箱内设有用于清除相邻筛选隔板内堵塞的冲击防堵装置，传输模块一侧设有主控模块。

更进一步的方案：所述压力感应装置包括隔板侧壁压力传感器和隔板内壁压力传感器，所述筛选隔板的顶部侧壁设有用于感应压力的隔板侧壁压力传感器，相邻筛选隔板的相对面设有用于感应压力的隔板内壁压力传感器，隔板侧壁压力传感器和隔板内壁压力传感器的信号输入端与主控模块的信号输入端电气相连。

更进一步的方案：所述传输模块为电动传送带或斜坡。

更进一步的方案：所述传感器为红外线传感器。

更进一步的方案：所述传输模块的前后两侧设有护栏边，所述传感器条的最低设置高度高于护栏边的高度。

更进一步的方案：所述筛选模块前侧的传输模块的内底部设有用于检测垃圾流失的流速传感器，所述流速传感器与主控模块的信号输入端电气相连，所述传输模块整体为电动传送带，所述流速传感器通过主控模块与电动传送带的驱动电机相连。

更进一步的方案：所述收集模块收集模块为向上敞口的箱体。

更进一步的方案：所述冲击防堵装置包括清理刀片、刀片转轴和刀片伺服电机，所述刀片收纳箱内底部安装有刀片伺服电机，所述刀片伺服电机的电机轴固定着刀片转轴，所述刀片转轴的杆壁上锤子固定有多根清理刀片，所述刀片收纳箱的右侧壁和底面板上开设有连通的转动口，所述转动口为竖直方向截面为L形开口，所述清理刀片由刀片收纳箱穿出刀片收纳箱的内部，所述刀片伺服电机的电源端通过继电器与主控模块的输出端电气相连。