[发明专利]电动机控制装置

权利要求书

1.一种电动机控制装置，该电动机控制装置具备控制机床、机器人、或工业机械的伺服电动机或主轴电动机的控制器，

其特征在于，

上述电动机控制装置具备：

根据与该电动机控制装置的控制相关的轴的位置信息来判定上述控制器的切换条件的切换判断部、或与上述切换判断部进行通信的第一通信单元；

针对每个上述切换条件通过机器学习来调整上述控制器的参数的机器学习部、或与上述机器学习部进行通信的第二通信单元；以及

保存由上述机器学习部调整后的每个上述切换条件的参数的参数保存部、或与上述参数保存部进行通信的第三通信单元，

上述切换判断部在调整上述参数后判定上述切换条件时，将与上述切换条件对应的调整后的参数应用于上述控制器。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

上述电动机控制装置具备：

位置指令制作部，其制作与上述轴相关的位置指令；

位置检测部，其检测与上述轴相关的位置；

位置控制器，其根据上述位置指令和由上述位置检测部检测出的上述位置的反馈信息来制作速度指令；

速度检测部，其检测速度；以及

速度控制器，其根据由上述位置控制器制作出的上述速度指令和由上述速度检测部检测出的上述速度的反馈信息来制作转矩指令，

上述机器学习部针对每个上述切换条件，调整上述位置控制器或上述速度控制器的参数。

3.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

上述电动机控制装置具备：

速度指令制作部，其制作上述速度指令；

速度检测部，其检测上述速度；以及

速度控制器，其根据上述速度指令和由上述速度检测部检测出的上述速度的反馈信息来制作转矩指令，

上述机器学习部针对每个上述切换条件，调整上述速度控制器的参数。

4.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

上述电动机控制装置具备根据上述位置指令来制作前馈信息的位置前馈控制器和/或根据上述位置指令来制作速度前馈信息的速度前馈控制器，

上述机器学习部针对每个上述切换条件，调整上述位置前馈控制器和/或上述速度前馈控制器的参数。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的电动机控制装置，其特征在于，

上述机器学习部针对一个上述切换条件来调整种类不同的多个参数，

上述切换判断部将从上述多个参数中选择的一个参数应用于上述控制器。