[发明专利]电动机控制装置

说明书

本发明的电动机控制装置根据与轴位置信息相关的参数的切换条件、或使用该参数的控制器的切换条件，能够变更所应用的参数、控制器，并且能够自动地调整该参数、该控制器。具备控制伺服电动机或主轴电动机的控制器的电动机控制装置(200)具备：切换判断部(300)，其根据与电动机控制装置(200)的控制相关的电动机(800)的轴位置信息，判定控制器的切换条件；机器学习部(500)，其针对每个切换条件，通过机器学习来调整控制器的参数；参数保存部(400)，其保存由机器学习部(500)调整后的每个切换条件的参数，其中，切换判断部(300)在调整参数后判定切换条件时，将与切换条件对应的调整后的参数应用于控制器。

技术领域

本发明涉及电动机控制装置。

背景技术

以前，已知在普通的电动机控制装置中，根据加工条件、控制条件等，调整位置循环增益、速度循环增益等伺服增益、加减速时间常数等参数。或者，已知以下的技术，即在电动机控制装置中，根据加工条件、控制条件等将反馈控制器、前馈控制器的参数设定变更为最优的参数，以便能够与加工条件、控制条件等对应地使用最优的参数，或预先具备多个反馈控制器、前馈控制器，根据加工条件、控制条件等来切换控制器。

例如，专利文献1公开了能够与反弹的有无对应地切换控制电动机的控制增益的控制增益切换方式。

另外，专利文献2公开了一种数值控制装置，其为了与控制条件对应地设定最优的伺服系统的参数，而设置对每个控制条件存储了最优的参数的值的参数表，在NC程序的执行过程中，能够根据参数的切换指令，选择参数表并进行设定。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平08-263143号公报

专利文献2：日本特开平11-231914号公报

发明要解决的问题

但是，在专利文献1的技术中，参数自身基本是固定值，如果参数一旦固定，则此后不会与运转环境等对应地极细致地调整参数。

具体地说，在专利文献1的技术中，只是与反弹的有无对应地在2个值之间切换控制增益的值，例如并不与反弹量对应地调整该2个值。

即，在专利文献1的技术中，并不调整当初设定的参数的值自身，因此例如在机床的运转环境变化了的情况下，无法排除该变化所伴随的加工、控制质量的劣化。

另外，专利文献2的技术虽然与控制条件对应地设定最优的参数，但具体地说，只不过公开了变更快进处理时的参数和切削处理时的参数。

对此，已知机床、机器人、或工业机械的特性根据轴的位置而变化。例如，在利用了滚珠丝杆的机床中，在轴位置位于滚珠丝杆的端部的情况、位于中央的情况下，机床的共振频率、刚性不同。

具体地说，例如如图10所示，在设滚珠丝杆8033的长度为l、耦合器8031侧的滚珠丝杆8033的端点为原点0、工作台804的位置即轴位置为x的情况下，在设滚珠丝杆轴即滚珠丝杆8033的刚性为Ks、螺母8032的刚性为K_n、轴承(未图示)的刚性为K_b时，根据以下的非专利文献，可知用以下的公式(1)(以下表示为公式1)来计算轴向刚性K_t。

[公式1]

<非专利文献>

松原厚“用于精密定位/进给系统设计的控制工学”，森北出版，2008