[发明专利]自适应车辆对基础设施的通信

说明书

本公开提供了“自适应车辆对基础设施的通信”。可以生成区域的映射图，所述映射图描述所述区域中的多个子区域中的每一个的占用状态。传输包括所述映射图的第一消息。传输包括所述子区域中的一个或多个并且少于全部的更新的占用状态的第二消息。

技术领域

本公开总体上涉及车辆通信系统，并且更具体地涉及车辆对基础设施的通信。

背景技术

车辆对基础设施(V2I)的通信可以允许靠近道路安装的基础设施元素向区域中的靠近基础设施元素的车辆提供数据。例如，基础设施元素可以能够提供关于所述区域中的对象、危险物等的数据，以支持车辆的路径规划，例如，避开危险物和对象。然而，基础设施元素可以每个分组具有有限的带宽和/或有限的有效载荷，其中将数据传输到车辆。此外，可用于路边基础设施元素的数据压缩技术通常是有损的，即，结果是数据的丢失和/或由基础设施元素提供的数据的分辨率降低。

发明内容

一种方法，包括：生成区域的映射图，所述映射图描述所述区域中的多个子区域中的每一个的占用状态；传输包括所述映射图的第一消息；以及传输包括所述子区域中的一个或多个并且少于全部的更新的占用状态的第二消息。所述方法还可以包括将所述映射图序列化以便为所述第一消息提供有效载荷。所述区域可以由静止基础设施元素上的传感器的视野来限定，并且所述映射图可以根据来自所述传感器的数据来生成。所述方法还可以包括基于所述区域中的车辆的预期行驶路径，从所述映射图中排除子区域。计算机和传感器可以固定到所述基础设施元素。所述第二消息可以包括指定所述第一消息中用于替换所述第一消息的一部分的位置的数据。所述占用状态可以由占用框指定，所述占用框包括描述所述占用框的形状的坐标。所述占用状态可以由对象的描述指定，包括所述对象的坐标和所述对象的运动状态。所述方法还可以包括根据为更新所述多个子区域中的至少一个子区域的所述占用状态分配的优先级来确定传输所述第二消息。

计算机可以包括处理器和存储器，并且所述存储器可以存储可由处理器执行的用于进行以下操作的指令：接收区域的映射图，所述映射图描述所述区域中的多个子区域中的每一个的占用状态；接收包括所述映射图的第一消息；以及接收第二消息，并且确定所述第二消息包括所述区域的新的映射图和所述子区域中的一个或多个并且少于全部的更新的占用状态中的一个。

一种系统可以包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由处理器执行的用于进行以下操作的指令：生成区域的映射图，所述映射图描述所述区域中的多个子区域中的每一个的占用状态；传输包括所述映射图的第一消息；以及传输包括所述子区域中的一个或多个并且少于全部的更新的占用状态的第二消息。所述指令还可以包括用于将所述映射图序列化以便为所述第一消息提供有效载荷的指令。所述区域可以由静止基础设施元素上的传感器的视野来限定，并且所述映射图可以根据来自所述传感器的数据来生成。所述指令还可以包括用于基于所述区域中的车辆的预期行驶路径，从所述映射图中排除子区域的指令。所述系统还可以包括所述静止基础设施元素，其中所述计算机和所述传感器固定到所述基础设施元素。所述第二消息可以包括指定所述第一消息中用于替换所述第一消息的一部分的位置的数据。所述占用状态可以由占用框指定，所述占用框包括描述所述占用框的形状的坐标。所述占用状态可以由对象的描述指定，包括所述对象的坐标和所述对象的运动状态。所述指令还可以包括用于根据为更新所述多个子区域中的至少一个子区域的所述占用状态分配的优先级来确定传输所述第二消息的指令。

附图说明

图1是示出示例性基础设施通信和控制系统的图。

图2是示出靠近基础设施元素的示例性区域的框图。

图3是示出靠近基础设施元素(包括围绕对象的占用框)的示例性区域的框图。

图4是示出靠近基础设施元素(包括围绕对象的合并占用框)的示例性区域的框图。

图5是示出靠近基础设施元素(包括不规则对象)的示例性区域的框图。