[发明专利]路口图像选择方法及装置有效
申请号: | 201910871567.9 | 申请日: | 2019-09-16 |
公开(公告)号: | CN110795994B | 公开(公告)日: | 2022-05-10 |
发明(设计)人: | 何文浩 | 申请(专利权)人: | 腾讯科技(深圳)有限公司 |
主分类号: | G06V20/13 | 分类号: | G06V20/13;G06F16/29;G01C21/32 |
代理公司: | 深圳翼盛智成知识产权事务所(普通合伙) 44300 | 代理人: | 汪阮磊 |
地址: | 518057 广东省深圳*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 路口 图像 选择 方法 装置 | ||
1.一种路口图像选择方法,其特征在于,包括:
获取路口的路口图像候选集,所述路口图像候选集包括多个路口图像;
对所述路口图像候选集中的路口图像进行识别,得到各路口图像中的路口要素;
根据路口物理点与路口要素的对应关系,确定各路口图像对应的路口物理点;
根据各路口图像对应的路口物理点,对所述路口图像候选集中的路口图像进行组合,得到至少一个路口图像集合;所述路口图像集合中的路口图像覆盖所有路口物理点;
将路口图像数量最小的路口图像集合,作为所述路口的路口图像集。
2.根据权利要求1所述的路口图像选择方法,其特征在于,所述获取路口的路口图像候选集的步骤,包括:
获取道路图像以及各道路图像的位置信息;
根据各道路图像的位置信息,确定各道路图像与路口的相对位置;
将与路口的相对位置满足位置范围的道路图像作为路口图像,添加至所述路口图像候选集。
3.根据权利要求1所述的路口图像选择方法,其特征在于,所述对所述路口图像候选集中的路口图像进行识别,得到各路口图像中的路口要素的步骤,包括:
使用神经识别网络或语义分割网络中的至少一种,对所述路口图像中的图像内容进行识别,以得到各路口图像中的路口要素。
4.根据权利要求1所述的路口图像选择方法,其特征在于,在得到各路口图像中的路口要素的步骤之后,还包括:
判断路口图像是否包括相同路口物理点对应的路口要素;
在路口图像中的路口要素包括相同路口物理点对应的路口要素时,则根据路口物理点与路口要素的对应关系,确定各路口图像对应的路口物理点;在路口图像中的路口要素不包括相同路口物理点对应的路口要素时,则将所述路口图像候选集中的所有路口图像,全部添加至所述路口的路口图像集。
5.根据权利要求4所述的路口图像选择方法,其特征在于,所述判断路口图像是否包括相同路口物理点对应的路口要素的步骤,包括:
判断连续路口图像是否包括相同路口物理点对应的路口要素;
若存在连续路口图像包括相同路口物理点对应的路口要素,则路口图像中的路口要素包括相同路口物理点对应的路口要素;
若不存在连续路口图像包括相同路口物理点对应的路口要素,则路口图像中的路口要素不包括相同路口物理点对应的路口要素。
6.根据权利要求1所述的路口图像选择方法,其特征在于,在得到各路口图像中的路口要素的步骤之后,还包括:
获取路网数据中所述路口的路口要素真值;
匹配所述路口要素真值与所述各路口图像中的路口要素;
在所述路口要素真值与所述各路口图像中的路口要素不匹配时,根据路口物理点与路口要素的对应关系,确定各路口图像对应的路口物理点;
在所述路口要素真值与所述各路口图像中的路口要素匹配时,删除所述路口图像候选集中的所有路口图像。
7.根据权利要求6所述的路口图像选择方法,其特征在于,所述获取路网数据中所述路口的路口要素真值的步骤,包括:
获取所述路口的位置信息;
根据所述位置信息在所述路网数据查找目标路口;
将所述目标路口的路口要素真值作为路网数据中所述路口的路口要素真值。
8.根据权利要求7所述的路口图像选择方法,其特征在于,所述获取路网数据中所述路口的路口要素真值的步骤,还包括:
若根据所述位置信息在所述路网数据没有查找到目标路口,将路网数据中所述路口的路口要素真值设置为空。
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