[发明专利]桌面机器人及其控制电路和控制方法

权利要求书

1.一种桌面机器人控制电路，其特征在于，包括：

用于发射第一电磁信号、接收所述第一电磁信号反射回来的第一反射电磁信号并生成距离数据的检测模块；

与所述检测模块连接的，用于根据所述检测模块是否接收到所述第一反射电磁信号，以及所述距离数据与预设距离数据判断前方是否为边沿，并根据判断结果控制桌面机器人运行状态的控制模块；以及

与所述控制模块连接的，用于给所述控制模块提供时钟基准的时钟模块；

其中，控制桌面机器人运行状态包括改变所述桌面机器人的运行状态和维持所述桌面机器人的运行状态；

所述控制模块改变所述桌面机器人的运行状态之后还用于：

控制所述检测模块以预设间隔时间或距离发射多组第二电磁信号、接收各组所述第二电磁信号反射回来的第二反射电磁信号；

分别根据各组所述第二电磁信号和各组所述第二反射电磁信号生成第二距离数据；

根据各组所述第二距离数据和预设路径判断前方是否可绕行至原目的地；

若前方不可绕行至原目的地，则控制所述桌面机器人沿原规划路线返回；

若前方可绕行至原目的地，则控制所述桌面机器人重新规划到达原目的地的路线。

2.如权利要求1所述的桌面机器人控制电路，其特征在于，所述检测模块以预设角度发射所述第一电磁信号和接收所述第一反射电磁信号，所述预设角度为所述第一电磁信号传播方向和所述桌面机器人的脚底所在平面之间的夹角。

3.如权利要求1-2任意一项所述的桌面机器人控制电路，其特征在于，所述检测模块设置于所述桌面机器人的脚部。

4.如权利要求3所述的桌面机器人控制电路，其特征在于，所述检测模块包括红外收发对管芯片，所述红外收发对管芯片的数据端与所述控制模块连接。

5.如权利要求4所述的桌面机器人控制电路，其特征在于，所述检测模块还包括第一电容和第二电容，所述第一电容的第一端与所述红外收发对管芯片的电源端共接于第一电源，所述第一电容的第二端接地，所述第二电容的第一端与所述红外收发对管芯片的正极端共接于第二电源，所述第二电容的第二端接地。

6.一种桌面机器人，包括如权利要求1-5任意一项所述的桌面机器人控制电路。

7.一种桌面机器人控制方法，其特征在于，包括：

发射与所述桌面机器人的脚底所在平面呈预设角度的第一电磁信号；

接收所述第一电磁信号反射回来的第一反射电磁信号；

根据所述第一电磁信号和所述第一反射电磁信号生成第一距离数据；

获取第一预设距离数据；

比较所述第一距离数据与所述第一预设距离数据；

当所述第一距离数据大于或者小于所述第一预设距离数据或没接收到所述第一反射电磁信号，则改变所述桌面机器人的运行状态；

当所述第一距离数据等于所述第一预设距离数据，则维持所述桌面机器人的运行状态；

所述改变所述桌面机器人的运行状态之后还包括：

以预设间隔时间或距离发射多组第二电磁信号；

接收各组所述第二电磁信号反射回来的第二反射电磁信号；

分别根据各组所述第二电磁信号和各组所述第二反射电磁信号生成第二距离数据；

根据各组所述第二距离数据和预设路径判断前方是否可绕行至原目的地；

若前方不可绕行至原目的地，则控制所述桌面机器人沿原规划路线返回；

若前方可绕行至原目的地，则控制所述桌面机器人重新规划到达原目的地的路线。

8.如权利要求7所述的桌面机器人控制方法，其特征在于，获取所述第一预设距离数据包括：

获取当前桌面机器人的移动速度和移动加速度；

获取所述第一电磁信号的发射速率和所述第一反射电磁信号的反射速率；

根据所述移动速度、所述移动加速度、所述发射速率以及所述反射速率计算所述第一预设距离数据。

9.如权利要求7或8所述的桌面机器人控制方法，其特征在于，还包括：

发射第三电磁信号；

获取所述第三电磁信号反射回来的第三反射电磁信号；

根据所述第三电磁信号和所述第三反射电磁信号生成第三距离数据；

比较所述第三距离数据与第三预设距离数据；

若所述第三距离数据小于所述第三预设距离数据，则控制所述桌面机器人减速或者停止前进；

若所述第三距离数据大于所述第三预设距离数据或没有接收到所述第三反射电磁信号，则控制所述桌面机器人继续前进。