[发明专利]智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法

权利要求书

1.一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)所述智能垃圾桶向出发方向移动，并检测是否有标签，若未检测到所述标签，则继续前行，若检测到所述标签，则执行步骤2)；

2)判断当前标签所在位置前方预设距离处是否有障碍物，若有，则停靠在所述当前标签处，若无，则执行步骤3)；

3)判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点，若当前标签所在位置为所述对应的停靠点，则停靠在所述当前标签处，若当前标签所在位置不是所述对应的停靠点，则回到步骤1)。

2.如权利要求1所述的移动方法，其特征在于，

所述步骤3)中，判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：

设定所述智能垃圾桶的总数n；

检测所述智能垃圾桶经过的所述充电站个数m；

若检测到经过的所述标签的个数大于n-m-1，则判断当前标签所在位置为所述对应的停靠点；

若检测到经过的所述标签的个数不大于n-m-1，则判断所述当前标签所在位置不是所述对应的停靠点。

3.如权利要求1所述的移动方法，其特征在于，

所述步骤3)中，判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：

检测当前标签所在位置前方预设距离处是否有另一标签，若无，则判断当前标签所在位置为所述对应的停靠点；若有，则判断当前标签所在位置不是所述对应的停靠点。

4.如权利要求1所述的移动方法，其特征在于，所述步骤3)包括，

所述智能垃圾桶继续前行所述预设距离，判断此处是否有所述标签，若有，则继续前行，若无，则后退到当前标签所在位置。

5.如权利要求1所述的移动方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：

4)所述智能垃圾桶向回归方向移动，并检测所述智能垃圾桶的当前所在位置是否为充电站，若否，则继续前行，若是，则执行步骤5)；

5)判断位于所述智能垃圾桶前方预设距离处处是否有障碍物，若有，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若无，则执行步骤6)；

6)判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点，若是，则所述智能垃圾桶停靠在当前所在的充电站，若否，则回到步骤4)。

6.如权利要求5所述的移动方法，其特征在于，

所述步骤6)中，所述判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：

设定所述智能垃圾桶的总数n；

若判断获知位于智能垃圾桶前方的下一个充电站处有障碍物，则获取所述智能垃圾桶所经过的充电站个数m；

判断所述充电站个数是否大于或等于所述智能垃圾桶的总数n；

若是，则确定当前所在的充电站为所述智能垃圾桶对应的停靠点；

若否，则确定当前所在的充电站不是所述智能垃圾桶对应的停靠点。

7.如权利要求5所述的移动方法，其特征在于，

所述步骤6)中，所述判断当前所在的充电站是否为所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：

控制所述智能垃圾桶继续运动预设距离，判断继续运动预设距离后的所述智能垃圾桶是否检测到另一个充电站，若无，则判断所述当前所在的充电站是所述智能垃圾桶对应的停靠点；若有，则判断当前所在的充电站不是所述智能垃圾桶对应的停靠点。

8.如权利要求1所述的移动方法，其特征在于，还包括：

在所述智能垃圾桶向出发方向移动的过程中，检测是否有障碍物；

若检测获知有障碍物，则所述智能垃圾桶停止运动；

若检测不到障碍物，则所述智能垃圾桶继续运动。