[发明专利]智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法

说明书

本发明提出一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法及智能垃圾桶，其中，方法包括以下步骤：1)智能垃圾桶向出发方向移动，并检测是否有标签，若未检测到标签，则继续前行，若检测到标签，则执行步骤2)；2)判断当前标签所在位置前方预设距离处是否有障碍物，若有，则停靠在当前标签处，若无，则执行步骤3)；3)判断当前标签所在位置是否为当前智能垃圾桶对应的停靠点，若当前标签所在位置为对应的停靠点，则停靠在当前标签处，若当前标签所在位置不是对应的停靠点，则回到步骤1)。由此，即使在工作场地中存在多个智能垃圾桶，仍然可以自动地从充电站出发至作业位置，多个智能垃圾桶之间不会相互干扰。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法及自移动设备。

背景技术

智能垃圾桶被配置在作业位置执行对应的工作，随着时间的推移，自动行走设备回归到具有特充电站进行充电。目前，当工作场地只有一个智能垃圾桶，智能垃圾桶可以灵活地在充电站和作业位置来回移动，但是，当工作场地存在多个智能垃圾桶时，多个智能垃圾桶需要相互通信才能安全地在充电站和作业位置之间来回移动。若某一智能垃圾桶存在通信故障，严重干扰其他智能垃圾桶充电站和作业位置之间来回移动。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法。

本发明的第二个目的在于提出一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法。

本发明的第三个目的在于提出一种智能垃圾桶。

本发明的第四个目的在于一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种智能垃圾桶在充电站和停靠点之间移动的方法，包括：

1)所述智能垃圾桶向出发方向移动，并检测是否有标签，若未检测到所述标签，则继续前行，若检测到所述标签，则执行步骤2)；

2)判断当前标签所在位置前方预设距离处是否有障碍物，若有，则停靠在所述当前标签处，若无，则执行步骤3)；

3)判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点，若当前标签所在位置为所述对应的停靠点，则停靠在所述当前标签处，若当前标签所在位置不是所述对应的停靠点，则回到步骤1)。

进一步地，所述步骤3)中，判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：

设定所述智能垃圾桶的总数n；

检测所述智能垃圾桶经过的所述充电站个数m；

若检测到经过的所述标签的个数大于n-m-1，则判断当前标签所在位置为所述对应的停靠点；

若检测到经过的所述标签的个数不大于n-m-1，则判断所述当前标签所在位置不是所述对应的停靠点。

进一步地，所述步骤3)中，判断当前标签所在位置是否为当前所述智能垃圾桶对应的停靠点包括：

检测当前标签所在位置前方预设距离处是否有另一标签，若无，则判断当前标签所在位置为所述对应的停靠点；若有，则判断当前标签所在位置不是所述对应的停靠点。

进一步地，所述步骤3)包括，

所述智能垃圾桶继续前行所述预设距离，判断此处是否有所述标签，若有，则继续前行，若无，则后退到当前标签所在位置。

进一步地，所述方法还包括以下步骤：

4)所述智能垃圾桶向回归方向移动，并检测所述智能垃圾桶的当前所在位置是否为充电站，若否，则继续前行，若是，则执行步骤5)；