[发明专利]自动化货架搬运系统及其搬运方法

权利要求书

1.自动化货架搬运系统，包括具有多层货架的存储架、存储在货架上的周转箱、至少两个具有自动驾驶系统的搬运小车以及云平台；每层货架上存储多层自下而上堆叠的周转箱，其中：

每个所述周转箱，其顶部设置有卡槽，其底部设有卡柱，所述卡槽被设置成可与另一周转箱的底部卡柱配合并容许卡柱插入，将至少2个周转箱上下堆叠；所述卡柱的高度大于卡槽的深度；

周转箱，其存储在货架上时、卡槽的纵长方向与货架的纵长方向垂直；

每个所述搬运小车，被设置成响应于云平台的搬运指令自动行驶至待搬运周转箱所对应的货架位置，包括移动底盘、升降单元、拾取单元以及控制单元，

移动底盘，能够沿相邻的存储架之间的通道移动；

升降单元，整体设置在移动底盘上；

拾取单元，通过一基架设置在升降单元上，整体可相对于所述移动底盘、随着升降单元作竖直移动；其还自上至下设有上支撑部、夹持部以及下限位部；

所述上支撑部，包括第一升降装置、伸缩装置、第二升降装置以及托盘；

所述第一升降装置，整体设置在基架上；

所述伸缩装置，设置在第一升降装置上，整体可相对于基架随着第一升降装置作竖直移动；

所述第二升降装置，设置在伸缩装置上远离第一升降装置的一端、并带动托盘作竖直移动；

所述托盘，设置在第二升降装置上远离伸缩装置的一端，可朝向货架上的待搬运周转箱水平伸缩，用于托起待搬运周转箱上方的周转箱；

所述夹持部，设置在基架上，可朝向货架上的待搬运周转箱水平伸缩，包括相互之间平行设置的两个夹持片；夹持片用于夹持待搬运周转箱；

所述下限位部，设置在基架上，可朝向货架上的待搬运周转箱水平伸缩，包括限位块，限位块用于限位待搬运周转箱下方的周转箱；

所述控制单元，分别与移动底盘、升降单元以及拾取单元电连接，与云平台之间通过无线网络进行信号传输，被设置成响应于云平台的搬运指令控制移动底盘、升降单元以及拾取单元动作。

2.根据权利要求1所述的自动化货架搬运系统，其特征在于，每个周转箱都具有唯一的编号，所述云平台还具有一数据库模块，

所述数据库模块，用于存储每个周转箱的编号、编号对应的周转箱高度以及周转箱存储的具体位置信息；

所述搬运指令包括待搬运的周转箱的编号、编号对应的周转箱高度、周转箱存储的具体位置信息以及目标位置。

3.根据权利要求1所述的自动化货架搬运系统，其特征在于，每个所述夹持片，包括第一轨、第二轨以及夹持板，

所述第二轨通过固定安装在基架上的同步带传动机构朝向货架上的待搬运周转箱水平伸缩；

所述第一轨通过固定安装在第二轨上的皮带传动机构沿着第二轨朝向货架伸缩；

所述夹持板，与第一轨固定连接，夹持板的横截面呈L型结构，用于夹持待搬运周转箱的两侧和底部。

4.根据权利要求1所述的自动化货架搬运系统，其特征在于，所述周转箱，包括箱体和箱盖，箱盖与箱体的顶部一侧通过转轴连接，转轴上套设有至少一个扭转弹簧，该扭转弹簧的一端与箱体固定，另一端与箱盖连接,以使所述周转箱具有保持常闭状态的趋势。

5.根据权利要求4所述的自动化货架搬运系统，其特征在于，

所述每个周转箱的卡槽的数量为2条，2条卡槽对称设置在箱盖上，卡槽内表面内嵌有一层POM材质制成的第一摩擦片；

所述每个周转箱的卡柱的数量为2条，2条卡柱对称设置在箱体底部、并且卡柱的位置与卡槽的位置一一对应，卡柱外表面包覆一层POM材质制成的第二摩擦片。

6.根据权利要求5所述的自动化货架搬运系统，其特征在于，

所述卡槽，其横截面呈U型结构，一端封闭，另一端开口；

所述卡柱，其横截面呈U型结构，其长度与卡槽的长度对应，被允许插入至卡槽内。

7.根据权利要求1所述的自动化货架搬运系统，其特征在于，当两个周转箱堆叠在一起时，上周转箱的底部与下周转箱的顶部之间的距离大于托盘的厚度，上周转箱的底部与下周转箱的顶部之间的距离也大于限位块的厚度。