[发明专利]自动化货架搬运系统及其搬运方法

说明书

本发明提供自动化货架搬运系统，包括存储架、周转箱、搬运小车以及云平台。每层货架上存储多层周转箱。周转箱顶部设置有卡槽，其底部设有卡柱，卡槽可与另一周转箱的底部卡柱配合并容许卡柱插入。搬运小车包括移动底盘、升降单元、拾取单元以及控制单元。升降单元整体设置在移动底盘上。拾取单元整体可随着升降单元作竖直移动；其还自上至下设有上支撑部、夹持部以及下限位部。本发明提出的自动化货架搬运系统的搬运方法，每层货架可放置多层周转箱或者容器，使得每层货架上的周转箱（或容器）顶部、与其上一层货架底部之间的空隙变小，节约了存储空间；并且通过拾取单元的上支撑部和下限位部保证搬运小车能够各自执行搬运任务互不干扰。

技术领域

本发明涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种自动化货架搬运系统及其搬运方法。

背景技术

随着物流业的日益发达，货物的运转、存放等需要更多方面的考虑。仓库中通常存放有大量的货物。为了降低物流过程中的人力成本，目前越来越多的物流公司采用搬运小车来替代人工搬运，从而实现对货物的转移。搬运小车能够实现较长时间的在线工作，无疑能达到高效的作业效果。

现有技术中，为了提高搬运效率，尤其是在订单量短时间内大幅增加的情况下，一些物流公司往往同时在一个仓储物流区内投放多辆搬运小车一起完成物流搬运作业，每辆搬运小车根据云平台的订单处理系统的订单指令完成各自的订单搬运作业，通常存储区的每层货架上仅摆放一层周转箱或者容器（无论装载物品的周转箱或者容器的尺寸、高低），如果摆放多层周转箱或者容器，必须完全按照订单的先后顺序进行搬运，否则每辆搬运小车之间则会相互干扰，这样的话，每层货架上的周转箱（或容器）顶部、与其上一层货架底部之间的空隙较大，浪费了存储空间。因此，这就需要一种每层货架可放置多层周转箱（或者容器）、并且能够方便每辆搬运小车各自执行搬运任务互不干扰的自动化货架搬运系统。

发明内容

本发明旨在解决上述问题，提供一种自动化货架搬运系统及其搬运方法，它克服了上述现有技术中的技术问题，通过周转箱和搬运小车的拾取单元的优化设计和巧妙配合，每层货架可放置多层周转箱或者容器，使得每层货架上的周转箱（或容器）顶部、与其上一层货架底部之间的空隙变小，节约了存储空间，增加了存储容量；并且通过拾取单元的上支撑部和下限位部保证搬运小车能够各自执行搬运任务互不干扰（如果没有上支撑部和下限位部，当完成上层周转箱搬运任务的搬运小车发生故障不能按时执行搬运任务时，执行下层周转箱搬运任务的搬运小车只能就地等待，因此会影响完成下层周转箱搬运任务的搬运小车的搬运效率，以致影响整个自动化货架搬运系统的搬运效率）。另外，上支撑部还能够根据周转箱的高度调整其升降位置，满足不同高度的周转箱的搬运需求，适应性更广。

为达成上述目的，本发明所采用的技术方案如下：

一种自动化货架搬运系统，包括具有多层货架的存储架、存储在货架上的周转箱、至少两个具有自动驾驶系统的搬运小车以及云平台；每层货架上存储多层自下而上堆叠的周转箱，每一组堆叠在一起的周转箱的宽度相同，其中：

每个所述周转箱，其顶部设置有卡槽，其底部设有卡柱，所述卡槽被设置成可与另一周转箱的底部卡柱配合并容许卡柱插入，将至少2个周转箱上下堆叠；所述卡柱的高度大于卡槽的深度；

周转箱，其存储在货架上时、卡槽的纵长方向与货架的纵长方向垂直；

每个所述搬运小车，被设置成响应于云平台的搬运指令自动行驶至待搬运周转箱所对应的货架位置，包括移动底盘、升降单元、拾取单元以及控制单元，

移动底盘，能够沿相邻的存储架之间的通道移动；

升降单元，整体设置在移动底盘上；

拾取单元，通过一基架设置在升降单元上，整体可相对于所述移动底盘、随着升降单元作竖直移动；其还自上至下设有上支撑部、夹持部以及下限位部；

所述上支撑部，包括第一升降装置、伸缩装置、第二升降装置以及托盘；